[实用新型]一种用于血管腔内介入手术机器人的导管体外防弯曲装置

说明书

本实用新型公开了一种用于血管腔内介入手术机器人的导管体外防弯曲装置，属于手术机器人技术领域，包括：固定安装座、推送安装座、弹簧、软管及导管；所述固定安装座固定在手术机器人上；软管的一端固定在固定安装座的通孔A内，另一端穿过推送安装座的通孔B后，与外部的拉紧机构连接；弹簧套装在处于直线紧绷状态的软管外部，且其两端分别与固定安装座和推送安装座固连；所述导管贯穿软管，其两端均伸出软管，且导管的头部通过拉杆与所述推送安装座固连，导管的尾部伸出于固定安装座；该装置能够防止导管在体外环境递送时受到阻力而弯曲，实现了导管轴向的安全推送。

技术领域

本实用新型属于手术机器人技术领域，具体涉及一种用于血管腔内介入手术机器人的导管体外防弯曲装置。

背景技术

血管腔内技术已经成为血管治疗的基本手段，目前实施的多数血管重建手术都需借助这项技术。导丝-导管的操作是血管腔内技术的核心内容，决定着手术质量。目前，临床中医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、指引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械，下文同)定位操作，有利于提高定位操作精度、降低医生疲劳度、改善手术质量。

导管在体外递送过程中的路径限制是制约血管腔内介入手术机器人操作的重要因素。在介入手术机器人驱动导管递送的过程中，由于导管在血管中会受到血液的粘滞力和血管壁摩擦力的影响，就会使导管容易弯曲变形。因为导管体内受到血管壁的限制，所以导管在递送的过程中即使受到阻力也不会发生大的弯曲。但是体外血管的导管是没有血管壁限制的，如果不进行路径限制，体外部分的导管在受到上述阻力的情况下就会发生明显弯曲，导管的递送就无法顺利完成。

目前介入手术机器人采用的是类似于收音机天线的伸缩套筒结构，利用硬质塑料制成，血管外导管的头端固定在伸缩套筒的一端，同时导管穿过伸缩套筒，套筒内壁即可限制导管发生明显弯曲，以达到在介入手术过程中导管能够正常递送的目的。

现有血管腔内介入手术导管人体外路径限制方案存在以下几个方面的问题：

1、目前血管腔介入手术机器人使用的是伸缩套筒或者等距间隔放置夹具的方式防止导管弯曲。伸缩套筒是由硬质塑料制成的，即使套筒完全收缩依旧会保留一段距离。这种情况下套筒里的导管就无法送入血管内，减少了导管的有效使用长度，同时使用夹具防止导管弯曲的方式也并不可靠。

2、伸缩套筒是由多节外径不同的硬质圆筒组合在一起的结构，由于制作工艺和硬度需求，最外的圆筒外径仍然很大。在这部分套筒中的导管容易发生较大弯曲，最严重可造成导管损坏，不能满足血管腔介入手术机器人的临床使用需求。

3、消毒灭菌困难。伸缩套筒是一个半封闭的部件，里面很容易存在微小粉尘，难以彻底消除。这些粉尘就可能粘附在导管上并进入血液，危害患者生命健康。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种用于血管腔内介入手术机器人的导管体外防弯曲装置，该装置能够防止导管在体外环境递送时受到阻力而弯曲，实现了导管轴向的安全推送；且该装置采用软管和弹簧组合结构，能够有效减少导管在体外的冗余长度，增加导管的有效使用长度。

本实用新型是通过下述技术方案实现的：

一种用于血管腔内介入手术机器人的导管体外防弯曲装置，包括：固定安装座、推送安装座、弹簧、软管及导管；

所述固定安装座上加工有用于通过导管的通孔A；

所述推送安装座上加工有用于通过软管的通孔B；

所述软管的外圆周面加工有沿其轴向的开口；