[实用新型]自组装机器人系统

权利要求书

1.自组装机器人系统，其特征在于，包括上位机控制单元和模块单元，所述模块单元包括转动模块和关节模块，所述转动模块包括外壳(1)，所述外壳(1)为直桶式，所述外壳(1)一端设有第一螺纹接口(2)，另一端连接有转盘(3)，所述转盘(3)上设有第二螺纹接口(4)，所述外壳(1)内设有第一伺服电机、第一驱动芯片，所述第一驱动芯片与所述第一伺服电机连接，所述第一伺服电机与所述转盘(3)连接，所述第一伺服电机带动所述转盘(3)转动；所述关节模块包括连接柱(5)和转轴(6)，所述连接柱(5)一端设有第三螺纹接口(7)，另一端与转轴(6)连接，所述转轴(6)中间固定有齿轮，所述转轴(6)固定在两个夹片(8)中间，所述夹片(8)末端连接有第四螺纹接口(9)，所述连接柱(5)内部设有第二驱动芯片、第二伺服电机和锥齿轮，所述第二驱动芯片与所述第二伺服电机连接，所述第二伺服电机与所述锥齿轮连接，所述锥齿轮与所述齿轮啮合，所述第二伺服电机通过所述锥齿轮带动所述转轴(6)转动，从而带动所述第四螺纹接口(9)转动，所述转动模块的第一螺纹接口(2)与所述关节模块的第四螺纹接口(9)连接，所述转动模块的第二螺纹接口(4)和所述关节模块的第三螺纹接口(7)连接。

2.根据权利要求1所述的自组装机器人系统，其特征在于，所述模块单元还包括夹持模块与吸附模块，所述夹持模块包括夹具(11)，所述夹持模块一端设有第五螺纹接口(10)，另一端设有夹具(11)，所述第五螺纹接口(10)可与所述第二螺纹接口(4)和第四螺纹接口(9)连接。

3.根据权利要求2所述的自组装机器人系统，其特征在于，所述夹持模块还包括第三驱动芯片、盘式电机、谐波减速器、蜗轮蜗杆，所述第三驱动芯片与所述盘式电机连接，所述盘式电机通过所述谐波减速器与所述蜗轮蜗杆连接，所述蜗轮蜗杆与所述夹具(11)连接的夹持力。

4.根据权利要求3所述的自组装机器人系统，其特征在于，所述吸附模块包括吸盘(13)，所述吸附模块上面设有第六螺纹接口(12)，另一面设有吸盘(13)，所述第六螺纹接口(12)可与所述第二螺纹接口(4)和第四螺纹接口(9)连接。

5.根据权利要求4所述的自组装机器人系统，其特征在于，所述吸附模块还包括第四驱动芯片、真空发生泵(14)和电磁阀，所述第四驱动芯片与所述真空发生泵(14)连接，所述真空发生泵(14)与所述电磁阀连接，所述真空发生泵(14)与所述吸盘(13)通过若干气管(15)连接。

6.根据权利要求5所述的自组装机器人系统，其特征在于，所述转动模块、所述关节模块、所述夹持模块和所述吸附模块还设有通信装置和感应装置，所述通信装置与所述感应装置连接，所述转动模块内的通信装置与所述第一驱动芯片连接，所述关节模块内的通信装置和所述第二驱动芯片连接，所述夹持模块内的通信装置与所述第三驱动芯片连接，所述吸附模块内的通信装置与所述第四驱动芯片连接。

7.根据权利要求6所述的自组装机器人系统，其特征在于，所述感应装置包括霍尔传感器和压力传感器，所述霍尔传感器设置在所述转动模块与所述关节模块中，在所述转盘(3)和所述锥齿轮上设有磁钢，通过所述磁钢与所述霍尔传感器之间的电磁感应，所述霍尔传感器将检测信号传递给所述上位机控制单元，所述压力传感器分别设置在所述夹具和所述吸盘上，所述压力传感器用来检测所述夹具和所述吸盘内的压力值。

8.根据权利要求6所述的自组装机器人系统，其特征在于，所述上位机控制单元包括运动控制单元和通讯单元，所述运动控制单元与所述通讯单元连接，所述通讯单元与所述转动模块、所述关节模块、所述夹持模块和所述吸附模块内的通信装置连接，所述运动控制单元实现对模块单元的控制。