[实用新型]自组装机器人系统

说明书

本实用新型公开了自组装机器人系统，包括上位机控制单元和模块单元，所述上位机控制单元和所述模块单元连接，所述模块单元包括转动模块、关节模块、夹持模块和吸附模块，所述转动模块、关节模块、夹持模块和吸附模块都包括有通信装置和感应装置，所述转动模块包括第一驱动芯片、第一伺服电机和转盘，所述关节模块包括第二驱动芯片、第二伺服电机和转轴，所述夹持模块包括第三驱动芯片、盘式电机和夹具，所述吸附模块包括第四驱动芯片、真空发生泵和吸盘，所述上位机控制单元内包括运动控制单元、通讯单元和人机交互单元，所述运动控制单元实现对模块单元的控制；该系统模块与模块之间连接得当，动作完成到位，且实时性好。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种自组装机器人系统。

背景技术

随着机器人的发展，机器人已应用于工业、军事、服务等不同的领域，人们对于机器人的要求也随之增高。为了能够让机器人适应更多的场景，且相对的减少成本，自组装机器人应运而生。自组装机器人由独立的模块组装而成，用户可以根据自身需求确定自组装机器人的结构，正是由于自组装机器人特殊的结构导致存在模块与模块之间不方便连接与拆卸，在运动过程中动作卡顿和震荡的问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供自组装机器人系统。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

自组装机器人系统，包括上位机控制单元和模块单元，所述模块单元包括转动模块和关节模块，所述转动模块包括外壳，所述外壳为直桶式，所述外壳一端设有第一螺纹接口，另一端连接有转盘，所述转盘上设有第二螺纹接口，所述外壳内设有第一伺服电机、第一驱动芯片，所述第一驱动芯片与所述第一伺服电机连接，所述第一伺服电机与所述转盘连接，所述第一伺服电机带动所述转盘转动；所述关节模块包括连接柱和转轴，所述连接柱一端设有第三螺纹接口，另一端与转轴连接，所述转轴中间固定有齿轮，所述转轴固定在两个夹片中间，所述夹片末端连接有第四螺纹接口，所述连接柱内部设有第二驱动芯片、第二伺服电机和锥齿轮，所述第二驱动芯片与所述第二伺服电机连接，所述第二伺服电机与所述锥齿轮连接，所述锥齿轮与所述齿轮啮合，所述第二伺服电机通过所述锥齿轮带动所述转轴转动，从而带动所述第四螺纹接口转动，所述转动模块的第一螺纹接口与所述关节模块的第四螺纹接口连接，所述转动模块的第二螺纹接口和所述关节模块的第三螺纹接口连接。

在本实用新型中，优选的，所述模块单元还包括夹持模块与吸附模块，所述夹持模块包括夹具，所述夹持模块一端设有第五螺纹接口，另一端设有夹具，所述第五螺纹接口可与所述第二螺纹接口和第四螺纹接口连接。

在本实用新型中，优选的，所述夹持模块还包括第三驱动芯片、盘式电机、谐波减速器、蜗轮蜗杆，所述第三驱动芯片与所述盘式电机连接，所述盘式电机通过所述谐波减速器与所述蜗轮蜗杆连接，所述蜗轮蜗杆与所述夹具连接。

在本实用新型中，优选的，所述吸附模块包括吸盘，所述吸附模块上面设有第六螺纹接口，另一面设有吸盘，所述第六螺纹接口可与所述第二螺纹接口和第四螺纹接口连接。

在本实用新型中，优选的，所述吸附模块还包括第四驱动芯片、真空发生泵和电磁阀，所述第四驱动芯片与所述真空发生泵连接，所述真空发生泵与所述电磁阀连接，所述真空发生泵与所述吸盘通过若干气管连接。

在本实用新型中，优选的，所述转动模块、所述关节模块、所述夹持模块和所述吸附模块还设有通信装置和感应装置，所述通信装置与所述感应装置连接，所述转动模块内的通信装置与所述第一驱动芯片连接，所述关节模块内的通信装置和所述第二驱动芯片连接，所述夹持模块内的通信装置与所述第三驱动芯片连接，所述吸附模块内的通信装置与所述第四驱动芯片连接。