[实用新型]一种联动关节平面机械臂

权利要求书

1.一种联动关节平面机械臂，结构包括：（101）机架、（102）大链轮、（103）链条、（104）小链轮、（105）连杆、（106）末端装置、（107）曲柄、（201）电机、（202）减速器、（203）轴1、（204）轴2、（205）链轮固定块；其特征在于：机械臂完全展开时，曲柄和连杆夹角为±180°，末端装置位于两侧极限位置，有较大的工作空间；机械臂完全收缩时，曲柄和连杆夹角为0°，占用空间较少，方便通过宽度较小的门框等狭窄区域；且本机械臂的两个转动关节联动，因此只需一个驱动电机，即单自由度，便可实现预定的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种联动关节平面机械臂，其特征在于：曲柄与连杆长度相等，大小链轮的齿数比为2：1，能实现机械臂的末端装置沿直线运动；但更改曲柄和连杆的长度并相应改变两链轮的齿数比，可以实现机械臂的末端装置在平面沿任意轨迹运动。

3.根据权利要求1所述的一种联动关节平面机械臂，其特征在于：驱动装置采用电机驱动，并通过减速器以提高驱动扭矩。

4.根据权利要求1所述的一种联动关节平面机械臂，其特征在于：还可以将减速器替换为一套曲柄滑块机构驱动，通过驱动滑块匀速直线运动，可以使机械臂的末端装置匀速直线运动。