[实用新型]一种联动关节平面机械臂

说明书

本实用新型提供了一种联动关节平面机械臂，结构包括：机架、大链轮、链条、小链轮、连杆、末端装置、曲柄、电机、减速器、轴1、轴2、链轮固定块。其特征有四点：一是机械臂能根据情况自由伸缩；二是与市面上的机械臂相比，减少一个关节驱动，只需一个电机即可，并可加装减速器以提高驱动扭矩，既減轻了重量，又节约了成本，并且通过机械传动机构严格保证运动轨迹稳定可靠，降低了控制难度；三是当曲柄与连杆的长度相等、且大小链轮的齿数比为2：1时，能实现机械臂末端装置沿直线运动；四是曲柄能360度灵活旋转并驱动末端装置的左右往复移动，保证工作具有连续性。

技术领域

本发明涉及工业机械臂领域，特别涉及直线传输、平面运动、墙面喷涂、工厂运输等场合。

背景技术

现有机械臂的每个关节处都有安装有一个驱动电机，负责驱动各机械臂单元的移动和旋转，机械臂的关节越多，移动越灵活。但随着关节的增加，机械臂整体的质量和体积也越大，并不适用于一些小范围工作或需要整体移动机械臂的场合。

发明内容

为了解决现有机械臂关节驱动模块较多引起的重量过大问题，本发明实施例提供了一种联动关节平面机械臂(以下简称机械臂)，结构包括：(101)机架、(102)大链轮、(103)链条、(104)小链轮、(105)连杆、(106)末端装置、(107)曲柄、(201)电机、 (202)减速器、(203)轴1、(204)轴2、(205)链轮固定块。其特征有四点：一是在工作过程中，机械臂能完全展开，工作空间大；在未工作的情况下，机械臂完全收缩后，占用空间较少，方便通过较小的门框；二是与市面上的机械臂相比，减少一个关节驱动，只需一个电机即可，并可加装减速器以提高驱动扭矩，既減轻了重量，又节约了成本，并且通过机械传动机构严格保证运动轨迹稳定可靠，降低了控制难度；三是当曲柄与连杆的长度相等、且大小链轮的齿数比为2：1时，能实现机械臂末端装置沿直线运动；四是曲柄能360度灵活旋转并驱动末端装置的左右往复移动，保证工作具有连续性。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种机械臂的正面示意图；

图2是本发明提供的一种机械臂的背面示意图；

图3-1是本发明提供的一种机械臂的左极限工作位置的示意图；

图3-2是本发明提供的一种机械臂的中间工作位置的示意图；

图3-3是本发明提供的一种机械臂的右极限工作位置的示意图；

图3-4是本发明提供的一种机械臂的下方工作位置的示意图；

图4是本发明提供的另一种机械臂的正面示意图；

图5是本发明提供的另一种机械臂的背面示意图；

图6是本发明提供的另一种机械臂的爆炸图；

图7-1是本发明提供的另一种机械臂的左极限工作位置的示意图；

图7-2是本发明提供的另一种机械臂的中间工作位置的示意图；

图7-3是本发明提供的另一种机械臂的右极限工作位置的示意图；

图7-4是本发明提供的另一种机械臂的下方工作位置的示意图；