[实用新型]爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人

说明书

本申请公开一种爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人。爬行机器人升降平台包括控制舱体、升降组件以及伸缩机构。控制舱体用于安装图像获取设备。升降组件具有驱动端、固定部以及升降部，固定部用于固定于爬行机器人的车体上表面，升降部固定控制舱体。伸缩机构连接于控制舱体，伸缩机构的执行端输出伸缩运动，伸缩机构的执行端驱动驱动端，使得升降部相对于固定部作升降运动。本申请提供的技术方案能够在爬行机器人工作时，调整图像获取设备的高度，充分地获取管道内的图像。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人。

背景技术

现今科技高速发展，各类城市市政管道、长输管道、工业管道遍布全球。随之而来的管道维护工作就成为了助力持续发展的重中之重。虽各类管道输送介质各不相同，但维护困难却相差无几。因此各类用于管道检测、维护的管道内爬行机器人应运而生。

现有爬行机器人可以获取管道内部的图像，以便管道维护人员了解管道内的情况。然而，传统的爬行机器人由于受到结构的限制，不能调整图像获取设备的高度，难以充分获取管道内部的图像。

实用新型内容

本申请提供了一种爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人，爬行机器人升降平台、图像获取装置以及爬行机器人能够调整图像获取设备的高度，充分地获取管道内的图像。

第一方面，本申请提供了爬行机器人升降平台，爬行机器人升降平台包括控制舱体、升降组件以及伸缩机构。控制舱体用于安装图像获取设备。升降组件具有驱动端、固定部以及升降部，固定部用于固定于爬行机器人的车体上表面，升降部固定于控制舱体。伸缩机构连接于控制舱体，伸缩机构的执行端输出伸缩运动，伸缩机构的执行端驱动驱动端，使得升降部相对于固定部作升降运动。

上述方案中，提供了一种爬行机器人升降平台，爬行机器人升降平台用于安装于爬行机器人的车体上表面，以及用于安装图像获取设备。在爬行机器人在管道内行走时，通过升降组件的升降可以调节图像获取设备的高度，以使得图像获取设备获得高度不一的图像。其中，伸缩机构连接于控制舱体，由于伸缩机构的执行端输出伸缩运动以使得升降部相对于固定部作升降运动，则控制舱体能够相对于爬行机器人的车体升降，从而可以调节图像获取设备的高度，以充分地获取管道内的图像。

在一种可能的实现方式中，固定部和升降部之间通过连杆构件连接，以使得升降部可相对于固定部升降，驱动端设于升降部；

伸缩机构铰接于控制舱体，伸缩机构的执行端铰接于驱动端。

可选地，在一种可能的实现方式中，连杆构件包括两个交叉铰接的支撑部，支撑部的两端分别铰接于固定部和升降部。

可选地，在一种可能的实现方式中，升降部形成有主滑槽，固定部形成有副滑槽；

其中一个支撑部的一端铰接于主滑槽中且可沿主滑槽滑动，另一个支撑部的一端铰接于副滑槽中且可沿副滑槽滑动。

可选地，在一种可能的实现方式中，控制舱体的一端设有主铰接架，伸缩机构通过转轴铰接于主铰接架，升降部远离主铰接架的一端设有副铰接架，伸缩机构的执行端通过转轴铰接于副铰接架。

可选地，在一种可能的实现方式中，伸缩机构为丝杆伸缩机构。

第二方面，本申请还提供一种图像获取装置，图像获取装置包括图像获取设备和第一方面提供的爬行机器人升降平台。图像获取设备安装于控制舱体。

上述方案中，图像获取装置采用了第一方面提供的爬行机器人升降平台，故当图像获取装置安装于爬行机器人的车体时，图像获取设备能够通过爬行机器人升降平台调节高度，以充分地获取管道内的图像。

可选地，在一种可能的实现方式中，图像获取设备包括摄像头部件、辅助光源部件以及控制PCBA部件；