[实用新型]一种便于移动的机械手

说明书

本实用新型公开了一种便于移动的机械手，包括底座、设于所述底座上的机械臂、连接架、设于所述连接架上的抓手、用于连接所述连接架与机械臂的连接装置及设于所述底座上的移动装置，所述移动装置包括设于所述底座内的空腔、对称设于所述内腔内的丝杆、对称设于所述丝杆上的第一套筒、与第一套筒对应设置的第二套筒、活动设于所述第一套筒上的第一弹性伸缩杆、活动设于所述第二套筒上的第二弹性伸缩杆、固定架、设于所述固定架上的移动轮、设于所述底座底部上的通槽、驱动所述丝杆转动的驱动组件、缓冲组件及用于密封通槽的密封组件，所述固定架与第一弹性伸缩杆和第二弹性伸缩杆下端均活动连接，所述通槽可供移动轮穿过。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其是涉及一种便于移动的机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手一般重量较大，现有一般移动机械手采用搬动方式进行调整机械位置，移动十分不便。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种便于移动的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种便于移动的机械手，包括底座、设于所述底座上的机械臂、连接架、设于所述连接架上的抓手、用于连接所述连接架与机械臂的连接装置及设于所述底座上的移动装置，所述移动装置包括设于所述底座内的空腔、对称设于所述内腔内的丝杆、对称设于所述丝杆上的第一套筒、与第一套筒对应设置的第二套筒、活动设于所述第一套筒上的第一弹性伸缩杆、活动设于所述第二套筒上的第二弹性伸缩杆、固定架、设于所述固定架上的移动轮、设于所述底座底部上的通槽、驱动所述丝杆转动的驱动组件、缓冲组件及用于密封通槽的密封组件，所述固定架与第一弹性伸缩杆和第二弹性伸缩杆下端均活动连接，所述通槽可供移动轮穿过；当需要机械手时，顺时针转动丝杆，使得第一套筒和第二套筒互相靠近，带动第一弹性伸缩杆上端与第二弹性伸缩杆上端靠近，使得第一弹性伸缩杆下端与第二弹性伸缩杆下端下移，进而将移动轮从通槽推出，支撑底座底部脱离地面，推动机械手即可移动位置，无需人工搬动，便于移动，且第一弹性伸缩杆与第二弹性伸缩杆既可支撑移动轮，还可以起到减震作用，减小机械手移动过程中的晃动；当移动完成后，逆时针转动丝杆，上移移动轮到空腔内部，底座底部与地面充分接触，使得机械手可以稳固放置，便于机械手后续固定使用。

优选的，所述丝杆上设有与第一套筒配合的第一螺纹和与第二套筒配合的第二螺纹，所述第一螺纹与第二螺纹的螺纹方向相反；第一螺纹与第二螺纹的螺纹方向相反，则顺时针转动丝杆可带动第一套筒和第二套筒互相靠近，逆时针转动丝杆可带动第一套筒和第二套筒互相远离，便于驱动移动轮上下移动。

优选的，所述第一弹性伸缩杆与第二弹性伸缩杆均套设有第一弹性件；通过设置第一弹性件可以将第一弹性伸缩杆和第二弹性伸缩杆受到压力分散到第一弹性件上，减震效果更好。

优选的，所述驱动组价包括分别设于所述丝杆端部的齿轮、与所述齿轮配合的链条、与所述链条啮合的驱动齿轮及驱动所述驱动齿轮转动的驱动件；驱动件带动驱动齿轮转动，进而驱动齿轮通过链条带动齿轮转动，从而同时带动两丝杆转动，使得移动轮可同时伸出或回缩，保证移动轮上下移动时机械手的稳定性。

优选的，所述密封机构包括对称设于所述通槽两端的转轴、转动连接于所述转轴上的挡板、设于通槽两侧的限位板及设于所述转轴端部的复位件；当移动轮下移伸出处，将推动挡板向下翻转，在复位件的作用下，挡板端部将贴合在移动轮上，可对移动轮表面进行清理，当移动轮复位回收后，在复位件的作用下，挡板将复位水平放置，使得通槽被挡板密封，以免杂物从通槽进入到空腔内。