[实用新型]一种宽视角观测型水下机器人

权利要求书

1.一种宽视角观测型水下机器人，包括主舱（1），连接于主舱（1）的能源模块（2）、推进模块（3）、照明模块（4）和摄像模块（5），其特征在于：各模块与主舱（1）之间均为可拆连接且具有水密结构，所述主舱（1）包括控制各个模块工作的控制板、收容控制板的舱筒（12）、连接于舱筒（12）前部的透明球形罩（16）、连接于舱筒（12）后部的舱盖（11），其中摄像模块（5）转动连接于球形罩（16）内，所述舱筒（12）内设有驱动摄像模块（5）转动的驱动件。

2.根据权利要求1所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述摄像模块（5）包括连接于舱筒（12）的机芯板（55）、连接于机芯板（55）且朝向球形罩（16）的摄像机模组（51），所述驱动件使用云台舵机（54），云台舵机（54）连接于机芯板（55），云台舵机（54）的输出轴连接有舵机齿轮（541），摄像机模组（51）设有与舵机齿轮（541）配合的齿轮槽。

3.根据权利要求1所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述舱筒（12）内还收纳有供电板，所述能源模块（2）包括对称设置于舱筒（12）两侧的电池舱（21），电池舱（21）呈一体化设置且通过走线管（22）连接于主舱（1），电池舱（21）控制线沿走线管（22）穿入主舱（1）并电连于供电板；舱盖（11）上设有耦接于供电板且延伸至舱筒（12）外的充电接口（14）。

4.根据权利要求3所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述充电接口（14）周向设有螺纹段，所述充电接口（14）配套设置有充电接头（141），所述充电接头（141）外套设有与螺纹段配合的螺纹水密套（144），在充电接口（14）与充电接头（141）电连后，螺纹水密套（144）一端沿螺纹段旋进，另一端抵紧于充电接头（141）远离充电接口（14）的一端；所述充电接头（141）不使用时，螺纹段螺纹连接有封闭充电接口（14）的水密盖（143）。

5.根据权利要求1所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述推进模块（3）包括连接于主舱（1）的水下推进器，水下推进器包括连接于主舱（1）的固定座（31）、连接于固定座（31）的电机外壳（33）、同轴连接于电机外壳（33）内的驱动电机（34）、连接于驱动电机（34）的桨叶（35）和连接于电机外壳（33）且对水流导流的导流罩（32），其中桨叶（35）位于导流罩（32）内，导流罩（32）与电机外壳（33）通过锁定机构连接。

6.根据权利要求5所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：电机外壳（33）和导流罩（32）均呈圆桶状且同轴连接，所述锁定机构包括开设于电机外壳（33）开口端的锁定块（331）和开设于导流罩（32）开口端的锁定槽（321），其中锁定块（331）沿电机外壳（33）周向延伸，锁定槽（321）沿导流罩（32）周向延伸，导流罩（32）的开口端留有便于限位块进入锁定槽（321）的缺口（322）；所述固定座（31）与电机外壳（33）固定连接，所述锁定机构还包括穿过固定座（31）且抵紧于导流罩（32）外壁的抵紧螺栓（36）。

7.根据权利要求5所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述驱动电机（34）通过电机控制板实现控制，所述固定座（31）内挖设有收纳电机控制板的安装槽（311），所述舱筒（12）开设有与安装槽（311）连通的走线孔，所述电机控制板装入安装槽（311）内并密封，电机控制板的控制线沿走线孔穿入舱筒（12）并电连于控制板。

8.根据权利要求1所述的一种宽视角观测型水下机器人，其特征在于：所述舱筒（12）使用PE材料，所述舱盖（11）使用刚性材料；所述舱盖（11）中央位置设有与舱筒（12）内壁抵紧的密封台（114），从而使舱盖（11）整体呈“凸”形；密封台（114）周壁设有限位槽（111），舱筒（12）设有连通于限位槽（111）的螺纹通孔和连接于螺纹通孔的限位螺丝（112），当舱盖（11）推入舱筒（12）后，限位螺丝（112）穿过螺纹通孔插入舱盖（11）的限位槽（111）。