[实用新型]一种宽视角观测型水下机器人

说明书

本实用新型涉及水下机器人先进制造领域，更具体地说，它涉及一种宽视角观测型水下机器人，旨在解决水下机器人观测范围小且摄像角度无法调节的问题。其技术方案要点是：包括主舱，连接于主舱的能源模块、推进模块、照明模块和摄像模块，各模块与主舱之间均为可拆连接且具有水密结构，所述主舱包括控制各个模块工作的控制板、收容控制板的舱筒、连接于舱筒前部的透明球形罩、连接于舱筒后部的舱盖，其中摄像模块转动连接于球形罩内，所述舱筒内设有驱动摄像模块转动的驱动件。本实用新型球形罩与摄像模块转动连接的设计，使得摄像模块能够转动，从而得到更宽广的视角。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人先进制造领域，更具体地说，它涉及一种宽视角观测型水下机器人。

背景技术

水下机器人作为海洋及水域开发的核心技术，指的是能够在水下运动并且具有一定视觉和感知能力的装置，不同使用场景决定了水下机器人应该具备的附加功能，机器人功能越多对结构设计要求越高，只有将不同系统的功能模块合理布局于机器人框架上，才能构建应用于不同场合的水下机器人。

其中观测型水下机器人作为水下探测的重要手段，需要集成控制系统、能源系统、推进系统、观测系统，涉及到军事、科研、海洋探测、水利水电设施检测、教育、娱乐等各个领域。随着应用范围日趋广泛，技术研究日趋成熟，对于观测型水下机器人的要求也越来越高，对观测型水下机器人的要求主要体现在可视范围及图像清晰度。

其中，观测系统包括水下摄像机和水下照明灯，水下摄像机为水下机器人探索水下世界的“眼睛”，水下照明灯作为水下“光源”使用，二者均涉及到水下密封技术，多会采用独立的舱体结构设计方式，挂载于水下机器人上，这样在水下机器人稳定于一处时，摄像机角度无法调节，导致摄像范围受限。

鉴于上述已有技术所存在的欠缺，有必要加以改进，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种宽视角观测型水下机器人。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种宽视角观测型水下机器人，包括主舱，连接于主舱的能源模块、推进模块、照明模块和摄像模块，各模块与主舱之间均为可拆连接且具有水密结构，所述主舱包括控制各个模块工作的控制板、收容控制板的舱筒、连接于舱筒前部的透明球形罩、连接于舱筒后部的舱盖，其中摄像模块转动连接于球形罩内，所述舱筒内设有驱动摄像模块转动的驱动件。

采用模块化设计，将各个功能模块与主舱结合在一起，使得水下机器人具有完备的功能；并搭配球形罩的设计，使得摄像模块整体在收纳到主舱的情况下，仍然能保持宽视角的可视角度，并且能够在主舱内的无水环境中安装驱动件，来控制摄像模块进行转动。

进一步的：所述摄像模块包括连接于舱筒的机芯板、连接于机芯板且朝向球形罩的摄像机模组，所述驱动件使用云台舵机，云台舵机连接于机芯板，云台舵机的输出轴连接有舵机齿轮，摄像机模组设有与舵机齿轮配合的齿轮槽。

摄像机模组为摄像的功能部分，通过云台舵机与摄像机模组的搭配，使得摄像机模组具有宽视角的同时可以调整角度，实现大范围的观测效果。

进一步的：所述舱筒内还收纳有供电板，所述能源模块包括对称设置于舱筒两侧的电池舱，电池舱呈一体化设置且通过走线管连接于主舱，电池舱控制线沿走线管穿入主舱并电连于供电板；舱盖上设有耦接于供电板且延伸至舱筒外的充电接口。

电池舱对称设置于舱筒的两侧，能够增加水下机器人整体的平衡性能；同时，电池舱使用一体化的设计，不设电池的更换接口，这样可以大大提高电池舱的水密性能，在需要对电池充电时，通过充电接口对电池舱供电。