[实用新型]一种多层塑料盘的抓手装置及连接抓手装置的机械手

权利要求书

1.一种多层塑料盘的抓手装置，其特征在于：包括，

固定座；

气缸，所述气缸位于所述固定座，所述气缸具有推杆；

配合杆，所述配合杆为中空的筒状结构，所述配合杆的一端与所述气缸连接，且所述推杆穿过所述配合杆内腔，所述推杆能够在所述内腔运动；

齿条杆，所述齿条杆置于所述配合杆内腔，所述齿条杆与所述推杆连接，所述齿条杆设有至少一组直齿；

齿爪，至少一个所述齿爪转动连接于所述配合杆的另一端，沿所述配合杆周向开有与所述齿爪对应的开口，所述齿爪置于所述配合杆内腔，所述齿爪设有齿轮，所述齿轮与对应的所述直齿啮合；

所述推杆的运动带动所述齿条杆沿所述配合杆轴向运动时，在所述直齿与所述齿轮啮合的作用下，所述齿爪相对所述配合杆转动，且所述齿爪至少部分从所述开口伸出，以使所述齿爪凸出于所述配合杆的侧壁；

传感器，所述传感器用于检测相应位置的状态，形成检测信号，所述检测信号反馈至控制装置，所述控制装置控制所述齿爪相对所述配合杆的转动。

2.根据权利要求1所述的一种多层塑料盘的抓手装置，其特征在于：所述直齿至少包括三组，所述齿条杆横截面为三角形结构，所述直齿分别布置于所述齿条杆的三个面；

所述齿爪沿所述配合杆周向排布，且所述齿爪上的所述齿轮分别与所述直齿啮合。

3.根据权利要求2所述的一种多层塑料盘的抓手装置，其特征在于：还包括限位环；

所述限位环位于所述齿条杆，所述限位环与所述齿轮或所述齿爪抵接时，所述直齿与所述齿轮无啮合运动，所述齿爪维持与所述配合杆的相对转动状态。

4.根据权利要求3所述的一种多层塑料盘的抓手装置，其特征在于：所述齿爪的伸出方向与所述配合杆的轴线垂直。

5.根据权利要求4所述的一种多层塑料盘的抓手装置，其特征在于：所述传感器至少包括第一传感器和第二传感器；

所述配合杆外壁具有所述第一传感器，所述第一传感器用于检测所述配合杆与塑料盘的配合，以形成第一检测信号，并将所述第一检测信号反馈至控制装置；

所述限位环与所述齿轮或所述齿爪的配合处具有第二传感器，所述第二传感器用于检测所述限位环与所述齿轮或所述齿爪的抵接，以形成第二检测信号，并将所述第二检测信号反馈至控制装置。

6.根据权利要求5所述的一种多层塑料盘的抓手装置，其特征在于：所述配合杆的外壁与所述塑料盘的中心孔间隙配合。

7.根据权利要求6所述的一种多层塑料盘的抓手装置，其特征在于：还包括中心杆套；

所述中心杆套的一端穿过所述推杆与所述气缸固定连接，另一端通过铰链销可拆卸连接所述配合杆，至少部分所述推杆从所述中心杆套伸出至所述配合杆内腔。

8.一种机械手，该机械手连接抓手装置，用于将多层塑料盘从一个工位抓取至另一个工位，其特征在于，所述抓手装置为上述权利要求1-7中任一项所述的多层塑料盘抓手装置。