[实用新型]一种多层塑料盘的抓手装置及连接抓手装置的机械手

说明书

本实用新型提供了一种多层塑料盘的抓手装置及连接抓手装置的机械手，包括，固定座；气缸，所述气缸位于所述固定座，所述气缸具有推杆；配合杆，所述配合杆的一端与所述气缸连接，且所述推杆穿过所述配合杆内腔；齿条杆，所述齿条杆置于所述配合杆内腔，所述齿条杆与所述推杆连接，所述齿条杆设有至少一组直齿；所述齿爪置于所述配合杆内腔，所述齿爪设有齿轮，所述齿轮与对应的所述直齿啮合；传感器，所述传感器用于检测相应位置的状态，形成检测信号。本实用新型所述的一种多层塑料盘的抓手装置，一次能够完成多个塑料盘的拾取，在保证拾取的稳定性的基础上，提高效率，避免产品表面损伤。

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，尤其是涉及一种多层塑料盘的抓手装置及连接抓手装置的机械手。

背景技术

随着社会的发展和生产力的进步，大部分的生产加工设备逐渐趋于自动化，而对于塑料盘的抓取，由于其盘状结构及其特点，并没有专用的设备对其进行抓取和转移，一般采用人工拾取，此种形式效率低，只能一个一个的拾取，拾取过程中稳定性较差，容易对产品在拾取过程中产生损伤，造成加工质量较低、拾取效率较低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种多层塑料盘的抓手装置及连接抓手装置的机械手，一次能够完成多个塑料盘的拾取，在保证拾取的稳定性的基础上，提高效率，避免产品表面损伤。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种多层塑料盘的抓手装置，包括，

固定座；

气缸，所述气缸位于所述固定座，所述气缸具有推杆；

配合杆，所述配合杆为中空的筒状结构，所述配合杆的一端与所述气缸连接，且所述推杆穿过所述配合杆内腔，所述推杆能够在所述内腔运动；

齿条杆，所述齿条杆置于所述配合杆内腔，所述齿条杆与所述推杆连接，所述齿条杆设有至少一组直齿；

齿爪，至少一个所述齿爪转动连接于所述配合杆的另一端，沿所述配合杆周向开有与所述齿爪对应的开口，所述齿爪置于所述配合杆内腔，所述齿爪设有齿轮，所述齿轮与对应的所述直齿啮合；

所述推杆的运动带动所述齿条杆沿所述配合杆轴向运动时，在所述直齿与所述齿轮啮合的作用下，所述齿爪相对所述配合杆转动，且所述齿爪至少部分从所述开口伸出，以使所述齿爪凸出于所述配合杆的侧壁；

传感器，所述传感器用于检测相应位置的状态，形成检测信号，所述检测信号反馈至控制装置，所述控制装置控制所述齿爪相对所述配合杆的转动。

进一步的，所述直齿至少包括三组，所述齿条杆横截面为三角形结构，所述直齿分别布置于所述齿条杆的三个面；

所述齿爪沿所述配合杆周向排布，且所述齿爪上的所述齿轮分别与所述直齿啮合。

进一步的，还包括限位环；

所述限位环位于所述齿条杆，所述限位环与所述齿轮或所述齿爪抵接时，所述直齿与所述齿轮无啮合运动，所述齿爪维持与所述配合杆的相对转动状态。

进一步的，所述限位环与所述齿轮或所述齿爪抵接时，所述齿爪的伸出方向与所述配合杆的轴线垂直。

进一步的，所述传感器至少包括第一传感器和第二传感器；

所述配合杆外壁具有所述第一传感器，所述第一传感器用于检测所述配合杆与塑料盘的配合，以形成第一检测信号，并将所述第一检测信号反馈至控制装置；

所述限位环与所述齿轮或所述齿爪的配合处具有第二传感器，所述第二传感器用于检测所述限位环与所述齿轮或所述齿爪的抵接，以形成第二检测信号，并将所述第二检测信号反馈至控制装置。