[实用新型]机械臂末端工具连接装置

权利要求书

1.机械臂末端工具连接装置，其特征在于，包括：

第一安装座，用于连接机械臂的末端；

第二安装座，用于连接手术工具；以及

连杆组，所述第一安装座和所述第二安装座分别转动连接于所述连杆组的相对两侧，所述连杆组包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端通过第一连接轴与所述第一安装座枢接，所述第一连杆的第二端通过第二连接轴与所述第二连杆的第一端枢接，所述第二连杆的第二端通过第三连接轴与所述第二安装座枢接；

其中，所述第一连接轴的轴线和所述第二连接轴的轴线分别与所述第三连接轴的轴线平行，所述第一连接轴的轴线与所述第一安装座的安装面垂直，所述第三连接轴的轴线与所述第二安装座的安装面垂直。

2.如权利要求1所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一连接轴固定于所述第一安装座上，所述第三连接轴固定于所述第二安装座上；所述第一连杆的第一端上设有第一轴承，所述第二连杆的第二端上设有第三轴承；所述第一连接轴插接于所述第一轴承内，所述第三连接轴插接于所述第三轴承内。

3.如权利要求2所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端的二者之一上设有第二轴承，所述第二连接轴固定于所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端的二者之另一上，所述第二连接轴插接于所述第二轴承内。

4.如权利要求2所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一连接轴的末端贯穿所述第一轴承并露出于所述第一连杆，所述第三连接轴的末端贯穿所述第三轴承并露出于所述第二连杆；所述机械臂末端工具连接装置还包括锁定机构，所述锁定机构可与所述第一连接轴的末端和所述第三连接轴的末端卡接，以限止所述第一连接轴和所述第三连接轴转动。

5.如权利要求4所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一连接轴的末端上设有限位块，所述限位块上开设有第一限位槽，所述第三连接轴的末端上开设有第二限位槽，所述第二连杆的中部开设有安装槽，所述锁定机构包括限位件和弹性件，所述弹性件容置于所述安装槽内，所述限位件的局部限位于所述安装槽内，且所述限位件与所述弹性件抵顶，所述限位件的露出于所述安装槽的端面上设有限位凸起，所述限位凸起可伸入所述第一限位槽内以将所述限位块锁定于所述第二限位槽内。

6.如权利要求4所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第三连接轴的末端上设有限位块，所述限位块上开设有第一限位槽，所述第一连接轴的末端上开设有第二限位槽，所述第一连杆的中部开设有安装槽，所述锁定机构包括限位件和弹性件，所述弹性件容置于所述安装槽内，所述限位件的局部限位于所述安装槽内，且所述限位件与所述弹性件抵顶，所述限位件的露出于所述安装槽外的端面上设有限位凸起，所述限位凸起可伸入所述第一限位槽内以将所述限位块锁定于所述第二限位槽内。

7.如权利要求5或6所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述限位件包括本体、连接部和限位部，所述连接部相接于所述本体的一侧面上并伸入所述安装槽内与所述安装槽的槽壁活动连接，所述限位部相接于所述本体的端部上以将所述本体限位于所述安装槽外；所述限位凸起设于所述本体的远离所述连接部的一侧面上，所述弹性件的一端抵接于所述安装槽的槽壁上，所述弹性件的另一端与所述本体抵顶。

8.如权利要求7所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述安装槽具有第一开口和第二开口，所述第一开口朝向所述第二限位槽，所述第二开口与所述第一开口相邻，所述连接部从所述第一开口伸入所述安装槽内，所述第二开口处封盖有盖板。

9.如权利要求7所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述锁定机构包括两所述弹性件，所述弹性件为弹簧，两所述弹性件分别分布于所述连接部的相对两侧，并抵顶于所述本体的相对两端部上。

10.如权利要求1至6任一项所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一安装座上开设有第一安装孔，所述第二安装座上开设有第二安装孔。