[实用新型]机械臂末端工具连接装置

说明书

本实用新型提供了一种机械臂末端工具连接装置，包括第一安装座，用于连接机械臂的末端；第二安装座，用于连接手术工具；以及连杆组，第一安装座和第二安装座分别转动连接于连杆组的相对两侧，连杆组包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端通过第一连接轴与第一安装座枢接，第一连杆的第二端通过第二连接轴与第二连杆的第一端枢接，第二连杆的第二端通过第三连接轴与第二安装座枢接。本实用新型采用了第一安装座、第二安装座与连杆组配合，使得手术工具在平行于第二安装座安装面的平面上具有平移自由度，及具有绕第三连接轴转动的转动自由度，实现了手术工具姿态人工调整，从而有效地解决了手术工具的姿态无法通过医护人员人工调整的技术问题。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，更具体地说，是涉及一种机械臂末端工具连接装置。

背景技术

目前，在骨科医疗器械辅助下的手术中，为了确保切骨或者钻孔打钉等操作的精准度，需要消除病人骨头在操作过程中移动的不确定性对手术的影响。一般有两种解决方案，一种是将病人的骨头与骨科辅助器械固定，骨科辅助器械可以随着病人的骨头移动，通过调整器械的旋转和移动，给骨科动力系统提供轴向或者平面运动限制；另一种是通过将病人的骨头进行柔性或者刚性固定在静止的辅助器械上后，医生进行手术。但是，将病人的骨头固定在刚性的辅助器械上通常需要对病人的骨头进行钻孔、打钉等操作，容易引起手术并发症，而术中利用绷带固定的柔性固定方案又容易导致手术操作出现偏差。因此，协作型机械臂根据手术导航系统追踪病人的骨头位姿，对手术工具的运动进行实时跟踪补偿可以更好的解决现有手术中的难题。

手术工具一般是固定在协作型机械臂的末端，其运动姿势取决于协作型机械臂的运动姿势，即手术工具姿态的调整只能通过协作型机械臂实现，无法通过医护人员人工实现，这样就无法满足复杂手术场景中，需要人工调整手术工具姿态的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂末端工具连接装置，包括但不限于解决手术工具的姿态无法通过医护人员人工调整的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机械臂末端工具连接装置，包括：

第一安装座，用于连接机械臂的末端；

第二安装座，用于连接手术工具；以及

连杆组，所述第一安装座和所述第二安装座分别转动连接于所述连杆组的相对两侧，所述连杆组包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端通过第一连接轴与所述第一安装座枢接，所述第一连杆的第二端通过第二连接轴与所述第二连杆的第一端枢接，所述第二连杆的第二端通过第三连接轴与所述第二安装座枢接；

其中，所述第一连接轴的轴线和所述第二连接轴的轴线分别与所述第三连接轴的轴线平行，所述第一连接轴的轴线与所述第一安装座的安装面垂直，所述第三连接轴的轴线与所述第二安装座的安装面垂直。

可选地，所述第一连接轴固定于所述第一安装座上，所述第三连接轴固定于所述第二安装座上；所述第一连杆的第一端上设有第一轴承，所述第二连杆的第二端上设有第三轴承；所述第一连接轴插接于所述第一轴承内，所述第三连接轴插接于所述第三轴承内。

可选地，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端的二者之一上设有第二轴承，所述第二连接轴固定于所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端的二者之另一上，所述第二连接轴插接于所述第二轴承内。

可选地，所述第一连接轴的末端贯穿所述第一轴承并露出于所述第一连杆，所述第三连接轴的末端贯穿所述第三轴承并露出于所述第二连杆；所述机械臂末端工具连接装置还包括锁定机构，所述锁定机构可与所述第一连接轴的末端和所述第三连接轴的末端卡接，以限止所述第一连接轴和所述第三连接轴转动。