[实用新型]一种用于机械手的末端执行器及取料机械手

权利要求书

1.一种用于机械手的末端执行器，包括：安装支架（10）以及设置于所述安装支架（10）上的至少一个夹取单元（20），其特征在于，至少一个所述夹取单元（20）包括：第一驱动元件（21）、与所述第一驱动元件（21）输出端连接的驱动支架（22）以及设置于所述驱动支架（22）上的抓取机构（23）和定位机构（24），其中所述抓取机构（23）用于抓取工件，所述定位机构（24）用于压紧工件。

2.根据权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述夹取单元（20）数量为多个，多个夹取单元（20）呈矩阵或并排设置。

3.根据权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述抓取机构（23）与工件之间具有至少三个均匀分布接触点或接触面。

4.根据权利要求2所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述抓取机构（23）包括：第二驱动元件（231）以及与所述第二驱动元件（231）输出端联动的至少三个夹爪（232），至少三个所述夹爪（232）围绕第二驱动元件（231）轴心线呈圆周分布。

5.根据权利要求4所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，每一所述夹爪（232）的末端设置有用于与工件接触的软胶部（2321）。

6.根据权利要求4所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述抓取机构（23）还包括：设置于所述第二驱动元件（231）与至少三个所述夹爪（232）之间的至少三个调节板（233），每一所述夹爪（232）可调节设置一所述调节板（233）上。

7.根据权利要求1所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述定位机构（24）包括：穿设于所述驱动支架（22）的定位杆（241）以及设置于所述定位杆（241）底部的定位柱（242）。

8.根据权利要求7所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述定位柱（242）上开设有与工件顶部适配的定位孔（2421）。

9.根据权利要求7所述的用于机械手的末端执行器，其特征在于，所述定位机构（24）还包括：套设于所述定位杆（241）的缓冲弹簧（243），所述缓冲弹簧（243）一端相对于定位杆（241）固定，其另一端与所述驱动支架（22）抵接。

10.一种取料机械手，其特征在于，包括：手臂本体（100）以及设置于所述手臂本体（100）末端的如权利要求1至9任一所述的用于机械手的末端执行器（200）。