[实用新型]一种用于机械手的末端执行器及取料机械手

说明书

本实用新型涉及一种用于机械手的末端执行器及取料机械手，用于机械手的末端执行器，包括：安装支架以及设置于安装支架上的至少一个夹取单元，至少一个夹取单元包括：第一驱动元件、与第一驱动元件输出端连接的驱动支架以及设置于驱动支架上的抓取机构和定位机构，其中抓取机构用于抓取工件，定位机构用于压紧工件。本实用新型的用于机械手的末端执行器及取料机械手设置有定位机构以及抓取机构，通过定位机构使工件压紧定位，再通过抓取机构抓取工件，有效防止工件在抓取过程中松脱，有效提高机械手抓取工件时的稳定性，并且提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种用于机械手的末端执行器及取料机械手。

背景技术

在自动化生产过程中，常用到机械手对产品进行抓取，而机械手是通过设置于其末端的执行器对产品实现加工作业功能。现有技术中，机械手的末端执行器的定位精度有限，尤其是当工件的尺寸规格较小，并且为圆形时，传统的末端执行器容易对工件的抓取不稳定，导致在生产过程中发生飞料、掉料等现象，影响生产效率。

发明内容

为了解决上述末端执行器抓取工件时抓取不稳定技术问题，本实用新型提供一种抓取效果好的用于机械手的末端执行器及取料机械手。

根据本实用新型的第一方面，本实用新型公开一种用于机械手的末端执行器，包括：安装支架以及设置于安装支架上的至少一个夹取单元，至少一个夹取单元包括：第一驱动元件、与第一驱动元件输出端连接的驱动支架以及设置于驱动支架上的抓取机构和定位机构，其中抓取机构用于抓取工件，定位机构用于压紧工件。

根据本实用新型的一实施方式，夹取单元数量为多个，多个夹取单元呈矩阵或并排设置。

根据本实用新型的一实施方式，抓取机构与工件之间具有至少三个均匀分布接触点或接触面。

根据本实用新型的一实施方式，抓取机构包括：第二驱动元件以及与第二驱动元件输出端联动的至少三个夹爪，至少三个夹爪围绕第二驱动元件轴心线呈圆周分布。

根据本实用新型的一实施方式，每一夹爪的末端设置有用于与工件接触的软胶部。

根据本实用新型的一实施方式，抓取机构还包括：设置于第二驱动元件与至少三个夹爪之间的至少三个调节板，每一夹爪可调节设置一调节板上。

根据本实用新型的一实施方式，定位机构包括：穿设于驱动支架的定位杆以及设置于定位杆底部的定位柱。

根据本实用新型的一实施方式，定位柱上开设有与工件顶部适配的定位孔。

根据本实用新型的一实施方式，定位机构还包括：套设于定位杆的缓冲弹簧，缓冲弹簧一端相对于定位杆固定，其另一端与驱动支架抵接。

根据本实用新型的第二方面，本实用新型公开一种取料机械手，包括手臂本体以及设置于手臂本体末端的如本实用新型的第一方面所述的用于机械手的末端执行器。

本实用新型的用于机械手的末端执行器及取料机械手设置有定位机构以及抓取机构，通过定位机构使工件压紧定位，再通过抓取机构抓取工件，有效防止工件在抓取过程中松脱，有效提高机械手抓取工件时的稳定性，并且提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型中用于机械手的末端执行器的结构示意图。

图2为本实用新型中夹取单元的结构示意图。

图3为本实用新型中取料机械手的结构示意图。