[实用新型]龙门式抓取升降结构

权利要求书

1.一种龙门式抓取升降结构，包括龙门式机架(1)、位于龙门式机架(1)上的X轴移动模块(2)、位于X轴移动模块(2)上的Z轴升降模块(3)、设置于Z轴升降模块(3)上的抓取模块(4)，其特征在于，所述的抓取模块(4)包括设置于Z轴升降模块(3)上的抓取固定板(41)、设置于抓取固定板(41)上的设置抓手装置；所述的抓手装置由一组侧面活动抓手组件(43)以及两组端面活动抓手组件(42)组成并从物品的三个方向抓取，所述的侧面活动抓手组件(43)设置在抓取固定板(41)一侧，两个所述的端面活动抓手组件(42)设置于抓取固定板(41)的两端。

2.根据权利要求1所述的龙门式抓取升降结构，其特征在于，所述的端面活动抓手组件(42)包括设置于抓取固定板(41)上的第一导轨(421)、设置于第一导轨(421)上的第一滑块(422)、固定在第一滑块(422)上的第一活动抓手(423)、设置于抓取固定板(41)与第一活动抓手(423)之间的第一气缸(424)，所述的第一气缸(424)驱动第一活动抓手(423)运动。

3.根据权利要求1所述的龙门式抓取升降结构，其特征在于，所述的侧面活动抓手组件(43)包括设置于抓取固定板(41)侧面的抓手固定块(431)、设置于抓手固定块(431)上的第二气缸(432)以及设置在第二气缸(432)头部的第二活动抓手(433)。

4.根据权利要求2所述的龙门式抓取升降结构，其特征在于，在所述的第一气缸(424)与第一活动抓手(423)之间设置辅助气缸(426)。

5.根据权利要求2或4所述的龙门式抓取升降结构，其特征在于，在所述的第一活动抓手(423)上设置用于抵住地板的压顶气缸(425)。

6.根据权利要求1所述的龙门式抓取升降结构，其特征在于，所述的X轴移动模块(2)包括设置于龙门式机架(1)顶端的移动小车(21)以及用于驱动移动小车(21)在龙门式机架(1)顶端运动的驱动装置，所述的Z轴升降模块(3)设置在移动小车(21)上。

7.根据权利要求6所述的龙门式抓取升降结构，其特征在于，所述的驱动装置包括设置于龙门式机架(1)顶部两端的X轴驱动辊(22)、设置于X轴驱动辊(22)上的X轴驱动皮带(23)以及驱动X轴驱动辊(22)转动的X轴驱动电机(24)，所述的X轴驱动皮带(23)固定在移动小车(21)上。

8.根据权利要求6所述的龙门式抓取升降结构，其特征在于，在所述的龙门式机架(1)顶部设置供移动小车(21)移动的轨道。

9.根据权利要求1所述的龙门式抓取升降结构，其特征在于，所述的Z轴升降模块(3)包括设置于移动小车(21)上的第二滑块(31)、设置于抓取模块(4)上的齿条(34)、设置于齿条(34)上的第二导轨(32)、设置于移动小车(21)上的升降电机(33)以及设置于升降电机(33)上驱动齿轮(35)，所述的第二滑块(31)与第二导轨(32)配合，所述的驱动齿轮(35)与齿条(34)啮合。