[实用新型]一种水下四旋翼航行器

权利要求书

1.一种水下四旋翼航行器，其特征在于，包括：

耐压舱体，所述耐压舱体内部设置动力模块和控制模块；

转动机构，所述转动机构与耐压舱体转动连接；

推进机构，所述推进机构安装在转动机构上，与耐压舱体内部的动力模块和控制模块连接，用以推动耐压舱体在水中运动或者位置保持。

2.根据权利要求1所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述转动机构包括左连杆、前连杆、右连杆、后连杆，左连杆和右连杆转动连接在耐压舱体相对的两侧，前连杆和后连杆分别连接在左右连杆的两端，使左连杆、前连杆、右连杆、后连杆依次密封连接形成闭合结构，所述耐压舱体转动连接在闭合结构中。

3.根据权利要求2所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述左连杆、前连杆、右连杆、后连杆具有空心结构腔体，所述耐压舱体内部通过与左连杆和右连杆的连接部分与左连杆和右连杆的空心结构腔体连通。

4.根据权利要求2所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述推进机构包括推进器，所述左连杆、前连杆、右连杆、后连杆上均连接有推进器，相对的两个推进器关于耐压舱体的对称轴对称。

5.根据权利要求4所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述推进机构还包括多个支撑套筒，多个支撑套筒分别密封连接在左连杆、前连杆、右连杆、后连杆上。

6.根据权利要求5所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述推进器包括推进器本体和整流涵道，所述推进器本体包括防水电机、调速器、螺旋桨，所述调速器密封于防水电机内部，螺旋桨固定与防水电机的转轴上，推进器本体由支撑套筒固定在整流涵道内，整流涵道固定在转动机构上。

7.根据权利要求5所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述左连杆和所述右连杆与耐压舱体之间通过转动轴承连接，且所述左连杆和所述右连杆与耐压舱体之间通过密封圈和水密盖板形成双层动密封结构。

8.根据权利要求3所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述耐压舱体包括耐压主体和耐压尾部，耐压主体和耐压尾部之间密封连接。

9.根据权利要求8所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述耐压主体内部的中间靠下位置设置动力模块和控制模块，所述动力模块连接推进机构和控制模块，所述控制模块和动力模块通过穿过左连杆、前连杆、右连杆、后连杆的空心结构的线缆连接推进机构的推进器。

10.根据权利要求8所述的一种水下四旋翼航行器，其特征在于：

所述耐压主体下部通过爆炸螺栓连接负载。