[实用新型]一种水下四旋翼航行器

说明书

一种水下四旋翼航行器，包括耐压舱体，所述耐压舱体内部设置动力模块和控制模块；转动机构，所述转动机构与耐压舱体转动连接；推进机构，所述推进机构安装在转动机构上，与耐压舱体内部的动力模块和控制模块连接，用以推动耐压舱体在水中运动或者位置保持。本实用新型由于采用双向推进器绕耐压舱体转动，进而改变推进方向的结构方案，水下航行器推力方向灵活性可变，系统抗外界干扰能力增强，能够实现多自由度运动，同时提高推进器的使用效率。

技术领域

本实用新型属于水下航行器，尤其涉及一种水下四旋翼航行器。

背景技术

海洋是人类可持续发展的重要基地，海洋是人类未来的希望，开发利用海洋是解决当前人类社会面临的人口膨胀、资源短缺等一系列难题的极为可靠的途径。水下航行器是进行水下探测、深水勘探、水下作业等的无人智能移动平台，其结构多采用框架式结构或鱼雷型结构。海洋水文、地质等因素复杂，对水下航行器的稳定性、可控性以及推行器使用效率等提出了很高的要求。水下航行器低速可控性和机动性的好坏决定了其是否能够顺利完成特定的水下工作任务，如海洋水文探测、水下定点悬停作业、水下监视与侦察等。

目前的框架式结构方案和鱼雷式结构方案，在低速可控性和机动性上均存在回转半径较大，推进器使用效率低；复杂水文条件下，航行器难于实现水中悬停作业。

实用新型内容

本实用新型提出了一种在各种水下工况下运动具有高可控性、高稳定性和高推进器使用效率的水下四旋翼航行器。该水下航行器推进器布局简单，转向灵活，可实现无转弯半径的前后、左右、上浮、下潜的全自由度运动以及水中悬停。

本实用新型采用以下技术方案：

一种水下四旋翼航行器，包括：

耐压舱体，所述耐压舱体内部设置动力模块和控制模块；

转动机构，所述转动机构与耐压舱体转动连接；

推进机构，所述推进机构安装在转动机构上，与耐压舱体内部的动力模块和控制模块连接，用以推动耐压舱体在水中运动或者位置保持。

所述转动机构包括左连杆、前连杆、右连杆、后连杆，左连杆和右连杆转动连接在耐压舱体相对的两侧，前连杆和后连杆分别连接在左右连杆的两端，使左连杆、前连杆、右连杆、后连杆依次密封连接形成闭合结构，所述耐压舱体转动连接在闭合结构中。

所述左连杆、前连杆、右连杆、后连杆具有空心结构腔体，所述耐压舱体内部通过与左连杆和右连杆的连接部分与左连杆和右连杆的空心结构腔体连通。

所述推进机构包括推进器，所述左连杆、前连杆、右连杆、后连杆上均连接有推进器，相对的两个推进器关于耐压舱体的对称轴对称。

所述推进机构还包括多个支撑套筒，多个支撑套筒分别密封连接在左连杆、前连杆、右连杆、后连杆上。

所述推进器包括推进器本体和整流涵道，所述推进器本体包括防水电机、调速器、螺旋桨，所述调速器密封于防水电机内部，螺旋桨固定与防水电机的转轴上，推进器本体由支撑套筒固定在整流涵道内，整流涵道固定在转动机构上。

所述左连杆和所述右连杆与耐压舱体之间通过转动轴承连接，且所述左连杆和所述右连杆与耐压舱体之间通过密封圈和水密盖板形成双层动密封结构。

所述耐压舱体包括耐压主体和耐压尾部，耐压主体和耐压尾部之间密封连接。

所述耐压主体内部的中间靠下位置设置动力模块和控制模块，所述动力模块连接推进机构和控制模块，所述控制模块和动力模块通过穿过左连杆、前连杆、右连杆、后连杆的空心结构的线缆连接推进机构的推进器。

所述耐压主体下部通过爆炸螺栓连接负载。

本实用新型的有益效果：