[实用新型]末端执行机构及纵筋输送机器人

权利要求书

1.一种末端执行机构，用于夹取纵筋，并能够使所述纵筋在左右方向上依次穿过至少一个箍筋，其特征在于，包括至少一个主动轮、至少一个用于驱动所述主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、至少一个与所述主动轮上下对位设置的主压轮以及至少一个用于驱动所述主压轮相对所述主动轮上下移动的主压驱动组件，所述主动轮的外轮面和所述主压轮的外轮面能够共同用于夹持所述纵筋，所述主动轮在所述主动驱动组件的驱动下能够带动所述纵筋向左或向右移动，且所述主压轮在所述纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，所述第一轴线和所述第二轴线均相对左右方向垂直设置。

2.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述主压驱动组件包括主压驱动器、沿上下方向延伸设置且用于对所述主压轮的运动进行导向的主压滑轨、与所述主压轮连接且用于在主压驱动器的驱动下带动所述主压轮沿所述主压滑轨往复移动的主压滑块。

3.如权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述主压滑轨设有两个，两所述主压滑轨左右间隔设置，且共同用于与所述主压滑块滑接配合。

4.如权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述主压驱动组件还包括连接于所述主压滑轨上端的主压上限件和连接于所述主压滑轨下端的主压下限件，所述主压上限件和所述主压下限件共同用于限制所述主压滑块沿所述主压滑轨滑动的运动行程。

5.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述主动轮于其外周面开设有呈环状设置的主动限位槽，所述主压轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述主动限位槽相对设置的主压限位槽，所述主动限位槽和所述主压限位槽共同用于限制所述纵筋相对所述主动轮轴向移动。

6.如权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还包括至少一个从动轮、至少一个与所述从动轮上下对位设置的从压轮和至少一个用于驱动所述从压轮相对所述从动轮上下移动的从压驱动组件，所述从动轮和所述主动轮并行设置且沿左右方向间隔设置，所述从动轮和所述从压轮共同用于支撑所述纵筋，在所述纵筋向左或向右移动时，所述从动轮和所述从压轮能够在所述纵筋的带动下绕其中轴线做旋转运动。

7.如权利要求6所述的末端执行机构，其特征在于，所述从动轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述主动限位槽相对设置的从动限位槽，所述从压轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述从动限位槽相对设置的从压限位槽，所述从动限位槽和所述从压限位槽共同用于限制所述纵筋相对所述从动轮轴向移动。

8.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还包括用于连接所述主动轮和所述主动驱动组件的主动连接组件，所述主动连接组件包括沿所述第一轴线延伸设置的主动旋转轴、与所述主动旋转轴套接配合且用于支撑所述主动旋转轴的主动轴承、与所述主动轴承套接配合且用于支撑所述主动轴承的主动支撑座，以及用于限制所述主动轴承相对所述主动支撑座轴向移动的主动轴限件，所述主动支撑座于其朝向所述主动轮的一侧的侧面上开设有用于与所述主动轴承套接配合的主动轴套孔，并于所述主动轴套孔的孔底开设有用于供所述主动旋转轴穿过以与所述主动驱动组件连接的主动轴穿孔，所述主动支撑座还于所述主动轴套孔的孔壁上开设有用于与所述主动轴限件限位配合的主动轴限槽。

9.如权利要求8所述的末端执行机构，其特征在于，所述主动轴限件包括用于与所述主动轴限槽限位配合的主动轴限本体以及两个分别连接于所述主动轴限本体的两端且均向内延伸设置的主动轴限卡块，两所述主动轴限卡块共同用于抵持所述主动轴承并限制所述主动轴承相对所述主动支撑座轴向移动。

10.一种纵筋输送机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的末端执行机构，所述末端执行机构通过末端连接件与所述纵筋输送机器人的末端连接。