[实用新型]末端执行机构及纵筋输送机器人

说明书

本实用新型涉及钢筋笼制造技术领域，提供一种末端执行机构以及纵筋输送机器人。末端执行机构用于夹取纵筋并能够使纵筋穿过至少一个箍筋，包括主动轮、用于驱动主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、与主动轮上下对位设置的主压轮以及用于驱动主压轮相对主动轮上下移动的主压驱动组件，主动轮的外轮面和主压轮的外轮面能够共同用于夹持纵筋，主动轮在主动驱动组件的驱动下能够带动纵筋向左或向右移动，且主压轮在纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，第一轴线和第二轴线均相对左右方向垂直设置。该末端执行机构不仅可实现纵筋的夹取作业，还可使纵筋快速、平稳地穿过至少一个箍筋以实现穿纵筋作业，可较大程度地提高钢筋笼的制造效率。

技术领域

本实用新型涉及钢筋笼制造技术领域，尤其涉及一种末端执行机构以及纵筋输送机器人。

背景技术

传统地，现有的钢筋笼的搭建多需要依靠人工完成，其主要通过人工将所需的箍筋和纵筋等钢筋拿取并转移至合适的位置，再将纵筋依次穿过各箍筋，随后用手保持住纵筋和箍筋之间的位置关系并进行捆绑操作，以搭建成所需的钢筋笼。其中，穿纵筋的工序操作尤为困难和繁琐，致使钢筋笼的制造效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种末端执行机构，旨在解决现有技术中穿纵筋的工序需要人工操作，致使钢筋笼的制造效率较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种末端执行机构，用于夹取纵筋，并能够使所述纵筋在左右方向上依次穿过至少一个箍筋，包括至少一个主动轮、至少一个用于驱动所述主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、至少一个与所述主动轮上下对位设置的主压轮以及至少一个用于驱动所述主压轮相对所述主动轮上下移动的主压驱动组件，所述主动轮的外轮面和所述主压轮的外轮面能够共同用于夹持所述纵筋，所述主动轮在所述主动驱动组件的驱动下能够带动所述纵筋向左或向右移动，且所述主压轮在所述纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，所述第一轴线和所述第二轴线均相对左右方向垂直设置。

在一个实施例中，所述主压驱动组件包括主压驱动器、沿上下方向延伸设置且用于对所述主压轮的运动进行导向的主压滑轨、与所述主压轮连接且用于在主压驱动器的驱动下带动所述主压轮沿所述主压滑轨往复移动的主压滑块。

在一个实施例中，所述主压滑轨设有两个，两所述主压滑轨左右间隔设置，且共同用于与所述主压滑块滑接配合。

在一个实施例中，所述主压驱动组件还包括连接于所述主压滑轨上端的主压上限件和连接于所述主压滑轨下端的主压下限件，所述主压上限件和所述主压下限件共同用于限制所述主压滑块沿所述主压滑轨滑动的运动行程。

在一个实施例中，所述主动轮于其外周面开设有呈环状设置的主动限位槽，所述主压轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述主动限位槽相对设置的主压限位槽，所述主动限位槽和所述主压限位槽共同用于限制所述纵筋相对所述主动轮轴向移动。

在一个实施例中，所述主动限位槽的槽底的截面形状呈半圆形，且所述主压限位槽的槽底的截面形状呈半圆形。

在一个实施例中，所述末端执行机构还包括至少一个从动轮、至少一个与所述从动轮上下对位设置的从压轮和至少一个用于驱动所述从压轮相对所述从动轮上下移动的从压驱动组件，所述从动轮和所述主动轮并行设置且沿左右方向间隔设置，所述从动轮和所述从压轮共同用于支撑所述纵筋，在所述纵筋向左或向右移动时，所述从动轮和所述从压轮能够在所述纵筋的带动下绕其中轴线做旋转运动。

在一个实施例中，所述从动轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述主动限位槽相对设置的从动限位槽，所述从压轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述从动限位槽相对设置的从压限位槽，所述从动限位槽和所述从压限位槽共同用于限制所述纵筋相对所述从动轮轴向移动。

在一个实施例中，所述从动限位槽的槽底的截面形状呈半圆形，且所述从压限位槽的槽底的截面形状呈半圆形。