[实用新型]一种举升型移动机器人系统

权利要求书

1.一种举升型移动机器人系统，包括举升系统、移动车体、设置在所述移动车体上的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包括两个驱动单元，每个所述的驱动单元包括安装板、电机支架、驱动电机、驱动轮、导向轴、弹簧、弹簧压板；

所述驱动电机和驱动轮安装在所述电机支架上，所述电机支架的一端与所述安装板转动连接，所述安装板固定在所述移动车体上，所述电机支架的另一端的顶面固定有所述导向轴，所述弹簧套设在所述导向轴上；所述弹簧压板压在所述弹簧上，并与所述电机支架固定，所述弹簧处于压缩状态。

2.根据权利要求1所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述弹簧压板为几字形，在所述弹簧压板中心位置形成有中心孔，所述弹簧压板套设在所述导向轴上。

3.根据权利要求1所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述驱动单元还包括活接轴承，所述活接轴承固定在所述弹簧压板上，所述导向轴的顶端穿过所述活接轴承。

4.根据权利要求1所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述驱动单元还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括转轴和含油轴承，所述电机支架的一端通过所述转轴与所述安装板转动连接，在所述转轴上套设有所述的含油轴承。

5.根据权利要求1所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述驱动单元还包括承载结构，所述承载结构包括驱动轮固定座、轴承组、轴承安装座；所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮固定座固定，所述驱动轮固定座与所述驱动轮固定；所述驱动轮固定座与所述轴承组的内圈固定，所述轴承组的外圈与所述轴承安装座固定，所述轴承安装座固定在所述电机支架上。

6.根据权利要求5所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述轴承安装座的顶端与电机支架通过螺钉连接，所述轴承安装座的顶端具有凸起，在所述电机支架上形成有与所述凸起适配的阶梯孔，所述凸起伸入所述阶梯孔内。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述驱动系统还包括两个驱动轮压力补偿单元，所述两个驱动轮压力补偿单元与两个驱动单元一一对应；

每个所述的驱动轮压力补偿单元包括固定底板、连杆、拉伸弹簧；所述固定底板固定在所述移动车体上，所述连杆与所述固定底板转动连接，所述连杆的一端与所述拉伸弹簧的一端固定，所述拉伸弹簧的另一端与所述举升系统的举升支架连接，所述连杆的另一端与所述导向轴的顶端抵接。

8.根据权利要求1所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述举升系统包括剪式机构、举升支架、电动推杆；

所述剪式机构的底端安装在所述移动车体上，所述剪式机构的顶端与所述举升支架转动连接，所述电动推杆的底端固定在所述移动车体上，所述电动推杆的顶端固定在所述举升支架上。

9.根据权利要求8所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述剪式机构包括两组剪式连杆结构，并行布设在所述举升支架下方；

每组剪式连杆结构均包括剪式连杆、底座、导轨；

所述剪式连杆包括两个剪臂，所述两个剪臂的中部转动连接，所述两个剪臂的顶端分别与所述举升支架转动连接，其中一个剪臂的底端与所述底座转动连接，另一个剪臂的底端转动连接有一滚轮，所述滚轮沿所述导轨滚动；所述底座和导轨均固定在所述移动车体上。

10.根据权利要求8所述的举升型移动机器人系统，其特征在于：所述举升系统还包括开关支架、两个限位开关、对接板、一个感应触头；

所述开关支架位于所述举升支架下方，所述两个限位开关上下布设，且固定在所述开关支架上；

所述对接板位于所述举升支架下方，且与所述举升支架固定，所述感应触头固定在所述对接板上。