[实用新型]一种举升型移动机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种举升型移动机器人系统，包括举升系统、移动车体、驱动系统，驱动系统包括两个驱动单元，每个驱动单元包括安装板、电机支架、驱动电机、驱动轮、导向轴、弹簧、弹簧压板；驱动电机和驱动轮安装在电机支架上，电机支架的一端与安装板转动连接，电机支架的另一端的顶面固定有导向轴，弹簧套设在导向轴上；弹簧压板压在弹簧上，弹簧处于压缩状态。本实用新型的举升型移动机器人系统，由于弹簧压板的作用，弹簧始终处于压缩状态，弹簧的弹力通过电机支架作用于驱动轮上，增大驱动轮的正压力，保证移动机器人在空载时具有足够的正压力，从而保证移动机器人在各种路面的正常平稳运行，降低了对地面平整度的要求。

技术领域

本实用新型属于移动机器人技术领域，具体地说，是涉及一种举升型移动机器人系统。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，机器人在当前生产和生活中得到了越来越广泛的应用。移动机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它可以在地面上或其它表面上移动，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领进行行动。

目前，国内外的小型举升型六轮结构AGV（移动机器人），主要用于车间或者仓库举升移动货架，对地面平整度要求较高，而且在停止、启动或者急刹时AGV会前倾或者后仰，导致举升的货物不平稳。

发明内容

本实用新型提供了一种举升型移动机器人系统，解决了现有技术中对地面平整度要求较高的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种举升型移动机器人系统，包括举升系统、移动车体、设置在所述移动车体上的驱动系统，所述驱动系统包括两个驱动单元，每个所述的驱动单元包括安装板、电机支架、驱动电机、驱动轮、导向轴、弹簧、弹簧压板；所述驱动电机和驱动轮安装在所述电机支架上，所述电机支架的一端与所述安装板转动连接，所述安装板固定在所述移动车体上，所述电机支架的另一端的顶面固定有所述导向轴，所述弹簧套设在所述导向轴上；所述弹簧压板压在所述弹簧上，并与所述电机支架固定，所述弹簧处于压缩状态。

进一步的，所述弹簧压板为几字形，在所述弹簧压板中心位置形成有中心孔，所述弹簧压板套设在所述导向轴上。

又进一步的，所述驱动单元还包括活接轴承，所述活接轴承固定在所述弹簧压板上，所述导向轴的顶端穿过所述活接轴承。

更进一步的，所述驱动单元还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括转轴和含油轴承，所述电机支架的一端通过所述转轴与所述安装板转动连接，在所述转轴上套设有所述的含油轴承。

再进一步的，所述驱动单元还包括承载结构，所述承载结构包括驱动轮固定座、轴承组、轴承安装座；所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮固定座固定，所述驱动轮固定座与所述驱动轮固定；所述驱动轮固定座与所述轴承组的内圈固定，所述轴承组的外圈与所述轴承安装座固定，所述轴承安装座固定在所述电机支架上。

进一步的，所述轴承安装座的顶端与电机支架通过螺钉连接，所述轴承安装座的顶端具有凸起，在所述电机支架上形成有与所述凸起适配的阶梯孔，所述凸起伸入所述阶梯孔内。

又进一步的，所述驱动系统还包括两个驱动轮压力补偿单元，所述两个驱动轮压力补偿单元与两个驱动单元一一对应；每个所述的驱动轮压力补偿单元包括固定底板、连杆、拉伸弹簧；所述固定底板固定在所述移动车体上，所述连杆与所述固定底板转动连接，所述连杆的一端与所述拉伸弹簧的一端固定，所述拉伸弹簧的另一端与所述举升系统的举升支架连接，所述连杆的另一端与所述导向轴的顶端抵接。

更进一步的，所述举升系统包括剪式机构、举升支架、电动推杆；所述剪式机构的底端安装在所述移动车体上，所述剪式机构的顶端与所述举升支架转动连接，所述电动推杆的底端固定在所述移动车体上，所述电动推杆的顶端固定在所述举升支架上。