[实用新型]采集地图数据的移动终端及地图采集系统

说明书

本实用新型提供一种采集地图数据的移动终端及地图采集系统，该移动终端中的时间同步模块，用于同步图像采集装置的时间和激光雷达的时间，导航模块，用于将采集的定位信息和姿态信息发送至主板，并输出推荐定位信息至控制模块，控制模块，用于根据推荐定位信息中的速度信息确定移动终端的移动距离，并根据移动距离输出图像采集控制信号至图像采集装置，图像采集装置，用于根据图像采集控制信号采集环境图像信息，并将环境图像信息发送至主板；激光雷达，用于将采集的环境点云信息发送至主板，主板，用于根据定位信息、姿态信息、环境图像信息和环境点云信息确定地图数据，降低安装成本以及安装的复杂性。

技术领域

本实用新型实施例涉及地图处理技术领域，尤其涉及一种采集地图数据的移动终端及地图采集系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，高精度地图的重要性日益凸显，高精度的电子地图为自动驾驶设备提供了精度更高、实时性更强、信息更为丰富的地图服务。为了保障高精度地图的可靠性，需要采集相关的地图数据来更新地图。

现有技术中，在采集地图数据时，一般是先将地图采集设备固定在普通车辆上，形成采集车，该地图采集设备包括激光雷达、相机和导航模块等，然后采集车在需要采集的道路上行驶，采集车上的地图采集设备利用采集到的定位信息、姿态信息、道路上的图像信息和点云信息确定地图数据。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在将地图采集设备固定在普通车辆上时，由于存在较多需要连接的线缆，因此，需要对普通车辆进行相应改装处理，地图采集设备的安装较复杂且安装成本较高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种采集地图数据的移动终端及地图采集系统，以解决地图采集设备的安装较复杂且安装成本较高的问题。

本实用新型实施例提供一种采集地图数据的移动终端，包括：主板、控制模块、导航模块、图像采集装置、激光雷达和和时间同步模块；

所述时间同步模块，用于同步所述图像采集装置和所述激光雷达的时间；

所述导航模块分别与所述控制模块和所述主板连接，用于将采集的定位信息和姿态信息发送至主板，并输出推荐定位信息至所述控制模块；

所述控制模块与所述图像采集装置连接，用于根据所述推荐定位信息中的速度信息确定所述移动终端的移动距离，并根据所述移动距离输出图像采集控制信号至所述图像采集装置；

所述图像采集装置与所述主板连接，用于根据所述图像采集控制信号采集环境图像信息，并将所述环境图像信息发送至所述主板；

所述激光雷达与所述主板连接，用于将采集的环境点云信息发送至所述主板；

所述主板，用于根据所述定位信息、所述姿态信息、所述环境图像信息和环境点云信息确定地图数据。

在一种可能的设计中，所述移动终端还包括辅板，所述时间同步模块和/或所述控制模块设置在所述辅板上。

在一种可能的设计中，所述时间同步模块和所述控制模块通过FPGA芯片实现。

在一种可能的设计中，所述移动终端还包括控制设备；

所述主板还与所述控制设备连接，还用于将所述地图数据发送至所述控制设备；

所述控制设备，用于根据所述地图数据生成可视化地图。

在一种可能的设计中，所述移动终端还包括车轮编码器；

所述车轮编码器置于所述移动终端所在车辆的车轮上，并与所述导航模块连接，用于输出车轮转动脉冲信号至所述导航模块；

所述导航模块，还用于根据所述车轮转动脉冲信号对采集的定位信息和姿态信息进行修正。