[实用新型]机械手夹具和机器人

权利要求书

1.一种机械手夹具，用于在机械手的带动下对产品进行夹取，其特征在于，包括夹爪安装机构、夹爪、视觉位置补偿系统以及控制单元，所述夹爪安装机构和所述视觉位置补偿系统安装在所述机械手上，所述夹爪安装在所述夹爪安装机构上，所述视觉位置补偿系统和所述机械手分别与所述控制单元连接，所述视觉位置补偿系统用于在所述机械手移动所述夹爪进行夹取的过程中拍摄待夹取对象的图像并传送给所述控制单元，所述控制单元用于根据所述视觉位置补偿系统拍摄的图像对所述待夹取对象相对于所述夹爪的位置进行定位，并根据定位情况控制所述机械手对所述夹爪进行移动位置补偿，以使所述夹爪准确夹取所述待夹取对象。

2.如权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，所述视觉位置补偿系统安装在所述夹爪安装机构上。

3.如权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于，所述夹爪安装机构包括设置在所述机械手末端的夹爪安装板，所述夹爪安装在所述夹爪安装板的底部，所述视觉位置补偿系统以与所述夹爪安装板相连的悬臂式结构设置在所述夹爪安装板的外侧，且所述悬臂式结构经配置使所述视觉位置补偿系统的拍摄方向与所述夹爪安装板的垂直方向一致，与所述夹爪的开合方向相垂直。

4.如权利要求3所述的机械手夹具，其特征在于，所述悬臂式结构包括相机、光源、视觉安装板、相机连接板和相机安装板，所述视觉安装板安装在所述夹爪安装板的侧面，所述相机安装板通过所述相机连接板与所述视觉安装板连接，所述相机固定在所述相机安装板上，所述光源固定在所述视觉安装板上。

5.如权利要求4所述的机械手夹具，其特征在于，所述悬臂式结构还包括连接所述视觉安装板和所述夹爪安装板的视觉加强板，所述视觉安装板竖直安装于所述夹爪安装板的侧面，所述视觉加强板竖直设置在所述夹爪安装板的顶面，整体呈直角三角形或直角梯形，所述视觉加强板的底部与所述夹爪安装板相连，所述视觉加强板的侧部与所述视觉安装板相连。

6.如权利要求4所述的机械手夹具，其特征在于，所述悬臂式结构还包括固定在所述视觉安装板的下端的光源安装板，所述光源安装在所述光源安装板上，位于所述相机的外侧，所述光源安装板为环绕于所述相机的外围的环形结构，安装在环形结构的所述光源安装板上的所述光源形成围绕所述相机的光源。

7.如权利要求1至6任一项所述的机械手夹具，其特征在于，所述夹爪包括夹爪气缸、第一夹块组件和第二夹块组件，所述夹爪气缸固定在所述夹爪安装板的底部，所述夹爪气缸的两端分别设置有第一活塞组件和第二活塞组件，所述第一夹块组件和所述第二夹块组件分别与所述第一活塞组件和所述第二活塞组件相耦合，并且在所述第一活塞组件和所述第二活塞组件的驱动下，所述第一夹块组件和所述第二夹块组件在所述夹爪气缸的下方进行相互靠近或远离的移动，所述第一夹块组件和所述第二夹块组件的相对面上分别设置有夹紧垫块。

8.如权利要求7所述的机械手夹具，其特征在于，包括对称设置在所述夹爪安装板的底部两端的两组所述夹爪。

9.如权利要求1至6任一项所述的机械手夹具，其特征在于，所述视觉位置补偿系统包括CCD相机。

10.一种机器人，其特征在于，具有如权利要求1至9任一项所述的机械手夹具。