[实用新型]机械手夹具和机器人

说明书

一种机械手夹具和机器人，该机械手夹具包括夹爪安装机构、夹爪、视觉位置补偿系统以及控制单元，所述夹爪安装机构和所述视觉位置补偿系统安装在机械手上，所述夹爪安装在所述夹爪安装机构上，所述视觉位置补偿系统和所述机械手分别与所述控制单元连接，所述视觉位置补偿系统用于在所述机械手移动所述夹爪进行夹取的过程中拍摄待夹取对象的图像并传送给所述控制单元，所述控制单元用于根据所述视觉位置补偿系统拍摄的图像对所述待夹取对象相对于所述夹爪的位置进行定位，并根据定位情况控制所述机械手对所述夹爪进行移动位置补偿，以使所述夹爪准确夹取所述待夹取对象。相比现有技术，本实用新型能够完成对产品的方便、快速、准确、安全的夹取。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备，特别是涉及机械手夹具和机器人。

背景技术

关节机器人是现在工业领域中比较常见的工业机器人的形态之一，适合用于多方面工业领域的机械自动化作业，如：自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中较为常见和应用较广的为六轴机器人，其提供了更高的生产运动灵活性。此类六轴机器人的夹具，依赖于通过机械手的控制程序来自行定位，但当产品尺寸或位置不一时，机械手的定位就会变得复杂麻烦。两次夹取的产品尺寸或位置不一时，机械手对产品的定位就难以做到精准，这导致夹取不准确的难题，也难以实现夹取效率的提高，甚至存在损伤产品的隐患。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本实用新型的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种能够更加方便快速准确地夹取产品的机械手夹具和具有该机械手夹具的机器人。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手夹具，用于在机械手的带动下对产品进行夹取，包括夹爪安装机构、夹爪、视觉位置补偿系统以及控制单元，所述夹爪安装机构和所述视觉位置补偿系统安装在所述机械手上，所述夹爪安装在所述夹爪安装机构上，所述视觉位置补偿系统和所述机械手分别与所述控制单元连接，所述视觉位置补偿系统用于在所述机械手移动所述夹爪进行夹取的过程中拍摄待夹取对象的图像并传送给所述控制单元，所述控制单元用于根据所述视觉位置补偿系统拍摄的图像对所述待夹取对象相对于所述夹爪的位置进行定位，并根据定位情况控制所述机械手对所述夹爪进行移动位置补偿，以使所述夹爪准确夹取所述待夹取对象。

进一步地：

所述视觉位置补偿系统安装在所述夹爪安装机构上。

所述夹爪安装机构包括设置在所述机械手末端的夹爪安装板，所述夹爪安装在所述夹爪安装板的底部，所述视觉位置补偿系统以与所述夹爪安装板相连的悬臂式结构设置在所述夹爪安装板的外侧，且所述悬臂式结构经配置使所述视觉位置补偿系统的拍摄方向与所述夹爪安装板的垂直方向一致，与所述夹爪的开合方向相垂直。

所述悬臂式结构包括相机、光源、视觉安装板、相机连接板和相机安装板，所述视觉安装板安装在所述夹爪安装板的侧面，所述相机安装板通过所述相机连接板与所述视觉安装板连接，所述相机固定在所述相机安装板上，所述光源固定在所述视觉安装板上。

所述悬臂式结构还包括连接所述视觉安装板和所述夹爪安装板的视觉加强板，所述视觉安装板竖直安装于所述夹爪安装板的侧面，所述视觉加强板竖直设置在所述夹爪安装板的顶面，整体呈直角三角形或直角梯形，所述视觉加强板的底部与所述夹爪安装板相连，所述视觉加强板的侧部与所述视觉安装板相连。

所述悬臂式结构还包括固定在所述视觉安装板的下端的光源安装板，所述光源安装在所述光源安装板上，位于所述相机的外侧。

所述光源安装板为环绕于所述相机的外围的环形结构，安装在环形结构的所述光源安装板上的所述光源形成围绕所述相机的光源。