[实用新型]一种物体抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种物体抓取装置包括电机安装板和驱动电机，驱动电机的轴杆下端安装有右齿轮，所述电机安装板的下端连接有从动轴，所述从动轴下端连接有左齿轮；所述电机安装板的下端设有第一直线导轨和第二直线导轨，所述第一直线导轨下端滑接有滑块，两个所述滑块下端固定连接有齿条安装块，所述齿条安装块上固定连接有右齿条和左齿条；所述第二直线导轨下端滑接有滑块，滑块下端固定连接有右抓手安装块和左抓手安装块，所述右抓手安装块和左抓手安装块下端固定连接有抓手板，所述右抓手安装块和左抓手安装块之间连接有拉簧。所述物体抓取装置抓到物体时不会产生偏向力，抓取牢固，不易损坏抓手板和所抓取的物体。

技术领域

本实用新型涉及一种物体抓取装置，属于机械设备技术领域。

背景技术

物体抓取装置主要用于将物体从一个地方移动到另一个地方。目前传统的物体抓取装置大多是机械位置固定的，当物体位置发生偏移时无法准确的抓到物体，即使抓到物体也会产生偏向力，从而产生摩擦，抓取不牢固等，损坏抓手或物体。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种物体抓取装置，所述的物体抓取装置为一种柔性的能够自动对齐物体的抓取装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下一种物体抓取装置，所述的物体抓取装置包括电机安装板、驱动电机，所述驱动电机固定连接于所述电机安装板的上端，所述驱动电机的轴杆下端穿过所述电机安装板，所述驱动电机的轴杆下端套设有右齿轮，所述电机安装板的下端通过轴承连接有从动轴，所述从动轴下端固定连接有左齿轮，所述右齿轮和所述左齿轮互相啮合；所述电机安装板的下端设有第一直线导轨和第二直线导轨，所述第一直线导轨下端滑接有两个滑块，两个所述滑块下端分别固定连接有齿条安装块，所述齿条安装块上通过螺栓分别固定连接有右齿条和左齿条，所述右齿条与所述右齿轮啮合，所述左齿条与所述左齿轮啮合；所述第二直线导轨下端滑接有两个滑块，两个所述滑块下端通过螺栓分别固定连接有右抓手安装块和左抓手安装块，所述右抓手安装块和左抓手安装块下端通过螺栓固定连接有抓手板，所述右抓手安装块和左抓手安装块之间连接有拉簧。

本实用新型的有益效果是：用所述物体抓取装置抓取物体时，驱动电机旋转带动右齿轮旋转，通过啮合带动左齿轮旋转，由于左齿轮和右齿轮同时分别与左齿条及右齿条啮合，在第一直线导轨的导向下，左齿条及右齿条分别带动两个齿条安装块向外移动相同的距离；在第二直线导轨的导向下，拨动左抓手安装块和右抓手安装块将抓手板撑开。抓手板移动到物体位置，驱动电机反向旋转，带动右齿轮旋转，通过啮合带动左齿轮旋转，由于左齿轮和右齿轮同时分别与左齿条及右齿条啮合，在第一直线导轨的导向下，左齿条及右齿条分别带动两个齿条安装块向里移动相同的距离从而返回原来位置，由于齿条安装块和抓手安装块分离，在第二直线导轨的导向下拉簧将左抓手安装块和右抓手安装块拉回，靠拉簧的拉力将抓手板拉紧，从而将物体夹住。当抓手板撑开最大位置，所述齿条安装块与所述左抓手安装块和右抓手安装块接触；当所述抓手板抓到目标物时，所述齿条安装块与所述左抓手安装块和右抓手安装块不接触。所述物体抓取装置抓到物体时不会产生偏向力，抓取牢固，不易损坏抓手板和所抓取的物体。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步的，所述电机安装板的侧面固定连接有抓手传感器，所述左抓手安装块上端固定连接有传感器触片，所述抓手传感器与所述传感器触片位置相对应。所述抓手传感器为光传感器

采用上述进一步方案的有益效果是：通过拉簧的拉力使右抓手安装块和左抓手安装块沿着第二直线导轨靠近，从而使抓手板夹紧，若此时抓手板位置处无物体，抓手传感器杯传感器触片触发，若此时抓手传感器未触发，说明抓手板抓住了物体，驱动电机通过右齿轮、左齿轮、右齿条和左齿条带动齿条安装块撑开与右抓手安装块和左抓手安装块处于临界接触状态，从而顺利的抓取物体。抓手传感器可实时监控反应杯的状态，实时感知物体是否处于抓取状态，判断物体是否掉落等功能，以防抓取的物体意外掉落。

进一步的，所述抓手板为半弧状。