[实用新型]一种磁力吸附装置和爬行机器人

说明书

本实用新型是一种磁力吸附装置和爬行机器人，所述磁力吸附装置应用于爬行机器人，所述爬行机器人包括车架和设置于所述车架的移动机构。所述磁力吸附装置包括：若干个磁吸附组件，各所述磁吸附组件排布于所述车架下方；以及若干个伸缩机构，每一个所述磁吸附组件对应设置至少一个所述伸缩机构，所述伸缩机构的第一端部连接于所述车架，所述伸缩机构的第二端部连接于所述磁吸附组件，使得各所述磁吸附组件与被吸附表面之间的间隙能够改变。本实用新型能够适应不同弧度的曲面，使得磁吸附组件与被吸附表面之间的间隙可按照需求进行调整，保证爬行机器人获得足够吸力，稳定爬行。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种磁力吸附装置和爬行机器人。

背景技术

磁吸附式爬行机器人在钢质导磁面爬行时，大多采用钕铁硼磁力吸附的方式。该爬行机器人适应于平整的平面和大直径对应的曲面，通过调整钕铁硼与吸附面的间隙实现爬行机器人的运动。

但对于较小半径的曲面或波浪形的曲面时，钕铁硼与吸附面的间隙没法得到有效控制，间隙过大，磁吸附力过小，会导致爬行机器人无法有效吸附在爬行面上；间隙过小，磁吸附力过大，会导致爬行困难，同时爬行机越障能力降低。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种磁力吸附装置和爬行机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

第一方面，本实用新型提供的技术方案:一种磁力吸附装置，应用于爬行机器人，所述爬行机器人包括车架和设置于所述车架的移动机构。所述磁力吸附装置包括：

若干个磁吸附组件，各所述磁吸附组件排布于所述车架下方；以及

若干个伸缩机构，每一个所述磁吸附组件对应设置至少一个所述伸缩机构，所述伸缩机构的第一端部连接于所述车架，所述伸缩机构的第二端部连接于所述磁吸附组件，使得各所述磁吸附组件与被吸附表面之间的间隙能够改变。

本实用新型能够适应不同弧度的曲面，使得磁吸附组件与被吸附表面之间的间隙可按照需求进行调整，保证爬行机器人获得足够吸力，稳定爬行。

在一些实施例中，若干个所述磁吸附组件沿纵向和横向等间距布置。

在一些实施例中，每一个所述磁吸附组件对应设置一个所述伸缩机构，

所述伸缩机构的第二端部与所述磁吸附组件铰接，使得能够改变所述磁吸附组件与所述被吸附表面之间的夹角。

在一些实施例中，每一个所述磁吸附组件对应设置两个所述伸缩机构，即第一伸缩机构和第二伸缩机构，

所述第一伸缩机构设置于所述磁吸附组件的第一侧，且所述第一伸缩机构的第二端部与所述磁吸附组件铰接；

所述第二伸缩机构设置于所述磁吸附组件的第二侧，且所述第二伸缩机构的第二端部与所述磁吸附组件铰接，

使得能够改变所述磁吸附组件与所述被吸附表面之间的夹角。

在一些实施例中，所述伸缩机构包括丝杠伸缩机构，

所述丝杠伸缩机构包括丝杠、螺母及固定套，

所述固定套设置一个沿长度方向延伸的孔，使得所述丝杠能够至少部分地设置于所述固定套内，

所述螺母可转动地连接在所述固定套的开口部，所述丝杠与所述螺母螺纹连接。

在一些实施例中，所述伸缩机构包括液压缸或电动缸。

在一些实施例中，所述磁吸附组件包括盖板、盒体、永磁体及耳板，

所述永磁体设置于所述盒体内，所述盖板封闭所述盒体的开口部，两个所述耳板分别设置于所述盒体的两侧，