[实用新型]一种无人快速综合道路检测车系统

权利要求书

1.一种无人快速综合道路检测车系统，包括车体,其特征在于：还包括自动驾驶单元和自动采集单元，

自动驾驶单元包括摄像头、雷达、惯性导航,其中,

摄像头和雷达用于感知车体周围环境,通过GPS定位装置和惯性导航使无人路检车行驶在预定的轨迹上；

自动采集单元包括多个线激光器、工业CCD面阵相机、图像采集卡、车载工业控制计算机、旋转编码器、加速度传感器、GPS定位装置,其中,

线激光器和工业CCD面阵相机被安装在车体尾部的横梁上，横梁位于车底设置,利用线激光器在路面上进行投影，并通过CCD面阵相机捕捉路面曲线；

旋转编码器安装在车体的后轮上，一方面用于记录车体沿公路行驶的里程，另一方面通过对发出的脉冲信号进行调理，触发工业CCD面阵相机对线激光器在路面上的投影进行拍照，再通过图像采集卡采集数字图像数据，由车载工业控制计算机提取数据并分析路面环境，从而获取路面高程信息；

加速度传感器安装在汽车底盘上，用于检测车体行驶过程中上下的加速度，然后通过二次积分获取路面高程信息；

GPS定位装置，用于实时监测车体在所行驶公路上的地理位置，并记录公路在实际地理坐标中的走向以及对旋转编码器所记录的里程进行校正。

2.根据权利要求1所述的无人快速综合道路检测车系统，其特征在于：线激光器有16个,工业CCD面阵相机有2个。

3.根据权利要求1所述的无人快速综合道路检测车系统，其特征在于：GPS定位装置包括分别位于车体头部和尾部的两个GPS定位天线，两个GPS定位天线沿车体长度方向在一条直线上。

4.根据权利要求1所述的无人快速综合道路检测车系统，其特征在于：工业CCD面阵相机分别位于横梁两端且位于线激光器上方设置。