[实用新型]一种无人快速综合道路检测车系统

说明书

本实用新型公开了一种无人快速综合道路检测车系统，包括车体,还包括自动驾驶单元和自动采集单元,自动驾驶单元包括摄像头、雷达、惯性导航,其中,摄像头和雷达用于感知车体周围环境,通过GPS定位装置和惯性导航使无人路检车行驶在预定的轨迹上；自动采集单元包括多个线激光器、工业CCD面阵相机、图像采集卡、车载工业控制计算机、旋转编码器、加速度传感器、GPS定位装置。该无人快速综合道路检测车系统提高道路检测的自动化水平，减少人工干预，降低劳动成本，提高监测效率和质量。

技术领域：

本实用新型涉及道路检测领域，具体讲是一种无人快速综合道路检测车系统。

背景技术：

高速公路的建设推动了市场经济的迅速发展，可以说公路是国民经济发展的命脉。在经济的高速发展下，公路上行驶的车辆在不断增加，而且单车载重量也比以前增加了很多，在这样的情况下，如果没有对路面进行及时有效的保护，必然会使路面出现早期破坏，进而影响公路的正常使用以及服务水平，因此公路使用期间的日常维护工作相当重要。快速、准确地获取路面信息，搞清路面病害产生的原因，进而制定对应的维护策略，确定路段养护的优先级顺序，合理分配养护资源，制定有效的维护计划成为公路日常维护工作的主要部分。在过去，往往是公路维护工作人员根据路面的损坏状况结合自己的实际工作经验对病害作出判断，这样人为因素较多，主观性因素强。

随着路检技术的发展，逐渐出现取代人工检测的多功能道路检测车，道路检测车集成和应用了现代信息技术，在车辆正常行驶状态下，能自动完成道路路面图像、路面形状、道路设施立体图像、平整度及道路几何参数等数据采集、分析、分类与存储，很大程度上提高了路检效率。一般的道路检测车由这几部分构成：车载工控机、摄像头、点激光、线激光、光电编码器、LED曝光灯等。在道路检测车行驶的过程中，车轮带动旋转编码器转动，产生高频方波信号，通过旋转编码器触发LED大灯曝光以及摄像头拍照，在路检车行驶完一条道路之后，相机也完全采集到该道路的图像信息，之后通过图像处理的方法识别出道路上的裂缝、修补等特征，对于道路三维特征信息的采集，一种方式通过安装在衡量上的多个点激光器，可以直接采集到路面上各点到横梁的距离。另一种是采用线激光直接打在路面上，形成一条直线，在路面不平处，直线会变成曲线，通过数字图像处理的方法，可以得到道路横断面高程信息。所有的信息都是随编码器的方波有规律的进行记录，但是只采用编码器做路段定位，在路检车行驶过比较长的距离之后，在路段定位上面可能会有误差，而且行驶距离越长误差积累的也就越多，不利于路面三维特征的重建。

实用新型内容：

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种提高道路检测的自动化水平，减少人工干预，降低劳动成本，提高监测效率和质量的无人快速综合道路检测车系统,该无人快速综合道路检测车系统可实现快速无人化作业，依靠GPS定位更加准确地采集道路信息，完成路面三维重建并分析路面病害。

本实用新型的技术解决方案是，提供一种无人快速综合道路检测车系统，包括车体,还包括自动驾驶单元和自动采集单元,

自动驾驶单元包括摄像头、雷达、惯性导航,其中,

摄像头和雷达用于感知车体周围环境,通过GPS定位装置和惯性导航使无人路检车行驶在预定的轨迹上；

自动采集单元包括多个线激光器、工业CCD面阵相机、图像采集卡、车载工业控制计算机、旋转编码器、加速度传感器、GPS定位装置,其中,

线激光器和工业CCD面阵相机被安装在车体尾部的横梁上，横梁位于车底设置,利用线激光器在路面上进行投影，并通过CCD面阵相机捕捉路面曲线；

旋转编码器安装在车体的后轮上，一方面用于记录车体沿公路行驶的里程，另一方面通过对发出的脉冲信号进行调理，触发工业CCD面阵相机对线激光器在路面上的投影进行拍照，再通过图像采集卡采集数字图像数据，由车载工业控制计算机提取数据并分析路面环境，从而获取路面高程信息；