[实用新型]建筑工程钢筋笼自动焊接机器人

权利要求书

1.一种建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，由钢筋笼钢圈(1)，滚笼链轮(2)，焊枪(3)，链条(4)，滚笼电机(5)，张紧轮(6)，滚笼链条托板(7)，机械手定位螺栓(8)，机械手翻转气缸(9)，钢筋对齐装置(10)，钢筋(11)，机械手(12)，机械手移位装置(13)，机械手夹紧装置(14)，焊枪位移电机(15)，料台(16)，电磁铁(17)，电磁铁驱动电机(18)组成；其特征在于：

(1)自动焊接机器人底座上安置滚笼电机(5)和滚笼链轮(2)、链条(4)、张紧轮(6)、滚笼链条托板(7)；

(2)机械手(12)上配置有机械手移位装置(13)、机械手夹紧装置(14)、焊枪位移电机(15)、焊枪(3)，焊枪位移电机(15)通过齿轮齿条带动焊枪(3)平行走位；

(3)料台(16)上配置有电磁铁(17)、电磁铁驱动电机(18)，电磁铁驱动电机(18)通过链轮和链条拖动电磁铁(17)在料台上行走；

(4)料台(16)侧方安置钢筋对齐装置(10)，钢筋对齐装置(10)可在三坐标上调整位置，并与指定位置钢筋对齐。

2.如权利要求1所述的建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，其特征是自动焊接机器人立腿上安置滚笼电机(5)和滚笼链轮(2)，滚笼电机(5)可以用PLC控制旋转角度，滚笼电机(5)带动滚笼链轮(2)和链条(4)运动，链条(4)有滚笼链条托板(7)；滚笼链轮(2)、链条(4)、滚笼链条托板(7)可调节相应的圆周位置，将钢筋笼钢圈(1)托住并定位。

3.如权利要求2所述的建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，其特征是张紧轮(6)可对链条进行预紧。

4.如权利要求1所述的建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，其特征是料台(16)侧方有钢筋对齐装置(10)，能让每根钢筋(11)在机械手夹紧装置(14)夹紧之前，对到达指定位置钢筋(11)进行轴向定位。

5.如权利要求1所述的建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，其特征是料台(16)上的电磁铁驱动电机(18)通过链轮、链条，拖动电磁铁(17)，可将钢筋(11)拉到机械手夹紧装置(14)对应位置，与机械手夹紧装置(14)对齐。

6.如权利要求1所述的建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，其特征是机械手(12)上的机械手移位装置(13)可在气缸作用下推出，机械手夹紧装置(14)推出与料台(16)上到达指定位置的钢筋(11)贴合，机械手夹紧装置(14)将钢筋(11)夹紧。

7.如权利要求1所述的建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，其特征是机械手(12)向竖直方向翻转时，可调节机械手定位螺栓(8)可限定机械手(12)翻转位置，使钢筋(11)与钢筋笼钢圈(1)有固定贴合位置。

8.如权利要求1所述的建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，其特征是焊枪(3)在焊枪位移电机(15)带动下行走，通过PLC控制电机(15)，可控制焊枪(3)平移走位行程，从而控制焊接宽度。