[实用新型]建筑工程钢筋笼自动焊接机器人

说明书

本发明建筑工程钢筋笼自动焊接领域。建筑工程钢筋笼自动焊接机器人，其特征主要包括钢筋笼钢圈(1)，焊枪(3)链条(4)，机械手翻转气缸(9)钢筋(11)机械手(12)机械手移位装置(13)机械手夹紧装置(14)料台(16)电磁铁(17)电磁铁驱动电机(18)。可翻转机械手(12)在机械手翻转气缸(9)作用下向水平方向翻转，电磁铁驱动电机(18)带动链轮、链条和电磁铁(17)将料台(16)上的钢筋(11)拉动，并对准机械手夹紧装置(14)，机械手移位装置(13)推出，机械手夹紧置(14)将钢筋(11)夹紧，机械手(12)带动钢筋(11)向竖直方向翻转，钢筋(11)贴合预先放置在链条(4)上的钢筋笼钢圈(1)，焊枪(3)对进行平移走位焊接。

技术领域：

本发明涉及建筑工程钢筋笼自动焊接技术领域。目前中国还没有圆柱形钢筋笼自动焊设备。目前涉及圆柱形钢筋笼焊接设备，最成熟的也需要人工穿放钢筋到特定的模具里，费时费力。我的方案是用翻转和夹紧机构，将料台上的钢筋夹住并翻转靠紧到预先放置好的钢圈，再用机械手上的可移动焊枪对准焊点，进行平移走位焊接。

背景技术：

本发明的目的在于实现圆柱形钢筋笼自动焊接。

发明内容：

本发明的技术方案是这样实现的，自动焊接机器人立腿上安置驱动电机和链轮，驱动电机可以用PLC控制旋转角度，驱动电机带动链轮和链条运动。链条下方有链条托板。链轮、链条、链条托板可调节相应的圆周直径，三者可将钢筋笼内钢圈托住并定位。

张紧轮可对链条进行预紧。

料台侧方有钢筋对齐装置，能让每根钢筋在机械手夹紧之前，对钢筋进行轴向定位。

料台上的料台驱动电机、链轮、链条、电磁铁，可将钢筋拉到机械手夹紧装置对齐位置，与机械手夹紧装置对齐。

机械手上的平移装置可在气缸作用下，机械手夹紧装置推出与料台上到达指定位置的钢筋贴合，夹紧装置将钢筋夹紧。

机械手向竖直方向翻转时，调节机械手定位螺栓可限定机械手翻转位置，使钢筋与钢圈有固定贴合位置。

焊枪在服电机带动下，可控制焊枪平移走位宽度，控制焊接宽度。

可翻转机械手在气缸作用下向水平方向翻转，料台驱动电机带动链条和电磁铁将料台上的钢筋拉过来，对准机械手上的夹紧装置，机械手平移装置推出，夹紧装置与钢筋贴合，机械手夹紧置将钢筋夹紧，机械手在气缸作用下，带动钢筋向竖直方向翻转，钢筋贴合预先放置在链条上的钢圈，焊枪对准焊点进行平移走位焊接。

该发明的有益效果是，料台上的钢筋移动装置，可对准机械手的夹紧装置，机械手夹紧钢筋上料到指定位置，焊枪设置在机械手上，机械手到达指定位置，焊枪到达到指定位置，不用人工上料，焊点位置容易控制，实现自动焊接功能。

附图说明：

图1.建筑工程钢筋笼自动焊接机器人整体图；

图2.建筑工程钢筋笼自动焊接机器人链条传动装置原理图；

图3.建筑工程钢筋笼自动焊接机器人料台上料原理图；

图4.建筑工程钢筋笼自动焊接机器人夹紧机构原理图；

图5.建筑工程钢筋笼自动焊接机器人焊枪平移走位原理图。

下面结合附图说明对本发明作如下详细描述。

具体实施方式：