[实用新型]一种用于育种小区测产的田间自行走机器人

说明书

一种用于育种小区测产的田间自行走机器人，在底盘车上搭载有机械臂、激光雷达、GPS模块、IMU模块、便携式计算机和无线路由器，机械臂包括竖直和水平伸缩臂，竖直伸缩臂底端设置在底盘车上表面，顶端与水平伸缩臂的一端连接，水平伸缩臂的另一端设置有拍摄角度竖直向下的用于实时获取小区内作物图像信息的双目相机，双目相机、激光雷达、GPS模块、IMU模块与便携式计算机连接，便携式计算机通过无线路由器组网与远程接收设备连接。本实用新型在小区内作物生长过程中，实时获取小区内作物的穗数量，可提高小区内作物管理的实时性，在搭配图像处理模型时，还能提高小区内作物管理的智能性，从而提高小区内作物产量预测的效率与质量，提高劳动和生产效率。

技术领域

本实用新型属于涉及农业物联网技术领域，特别涉及一种用于育种小区测产的田间自行走机器人。

背景技术

随着农业生产机械化和信息化水平的不断提高，预测农作物产量的手段也日益丰富。然而，目前田间作物产量预测手段的自动化程度和质量水平仍不完善。其中图像处理技术以其快速、无损等优势在小面积作物产量预测方面显现出了积极的作用，但对于田间作物而言，目前使用的基于图像处理技术预测产量的方法是固定式的，对于大面积作物产量的预测仍显不足。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种用于育种小区测产的田间自行走机器人，在小区内作物生长过程中，实时获取小区内作物的图像，可提高小区内作物管理的实时性，在搭配图像处理模型时，还能提高小区内作物管理的智能性，从而提高小区内作物产量预测的效率与质量，提高劳动和生产效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于育种小区测产的田间自行走机器人，包括底盘车1，所述底盘车1 上搭载有机械臂3、激光雷达2、GPS模块7、IMU模块8、便携式计算机5和无线路由器10，所述机械臂3包括竖直伸缩臂和水平伸缩臂，其竖直伸缩臂32 底端设置在底盘车1上表面，顶端与水平伸缩臂33的一端连接，水平伸缩臂的另一端设置有拍摄角度竖直向下的用于实时获取小区内作物图像信息的双目相机4，所述双目相机4、激光雷达2、GPS模块7、IMU模块8与便携式计算机 5连接，所述便携式计算机5通过无线路由器10组网与远程接收设备9连接。

所述底盘车1上搭载有控制器6，所述控制器6接收便携式计算机5的指令，通过电机和转向器控制底盘车1的启停以及运行路线。

所述控制器6通过两个步进电机分别控制竖直伸缩臂32和水平伸缩臂33 的伸缩调节。

所述竖直伸缩臂32的底端通过一个旋转台31设置在底盘车1上，所述控制器6通过一个电机控制旋转台的旋转运动。

所述便携式计算机5置于底盘车1表面后部中央，接收双目相机4获取的小区内作物图像信息，接收GPS模块7和IMU模块8获取的实时定位信息，接受激光雷达2获取的周围小区内作物的点云信息。

所述便携式计算机5，接收双目相机4获取的小区内作物图像信息，实时分析穗数量，并实时向远程接收设备9发送小区内作物数量信息。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在小区内作物的生长过程中，可以实时获取小区内作物的图像信息，其中图像信息包括育种区小区内作物的穗数量及穗粒色泽，饱满度等信息，并传至计算机进行处理和存储，最终将结果传至远程接收设备，供远程端查看以及分析。

2、底盘车可以根据GPS，IMU模块获取的位置信息，在计算机及控制器的控制下在复杂的大田地面上按已规划的路径行进，给小区内作物管理者提供更多详细的实时信息，便于田间管理的实时化，并为智能化管理提供必要基础，最终实现小区产量的实时、自动化预测分析。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。