[实用新型]一种香蕉采摘与吊放作业机器人

权利要求书

1.一种香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于包括：行走机构、传动机构和执行器；

所述行走机构包括回转支撑架和履带；所述履带通过内部的液压马达驱动；所述回转支撑架的上方设置有支撑大齿轮；

所述传动机构包括互相固定的传动安装面板和配重板；所述配重板上安装有电控箱和汽油发电机；所述传动安装面板上安装有互相独立的伸缩减速器、回转减速器和升降减速器；所述伸缩减速器、回转减速器和升降减速器分别配置有相应的电机提供动力；所述回转减速器通过与支撑大齿轮啮合的回转小齿轮控制传动机构的转动；所述伸缩减速器通过驱动水平丝杆使得伸缩连杆所在的水平滑动座沿着第一预定方向移动；所述升降减速器通过驱动垂直丝杠使得升降连杆所在的安装座沿着第二预定方向移动；所述升降连杆、升降减速器之间设有相对转动的小连杆且上端与同一条上连杆连接；所述上连杆的末端设置有执行器；

所述执行器包括切割装置和夹持装置；所述切割装置用于切割香蕉的果柄；所述夹持装置用于夹持香蕉的果柄。

2.根据权利要求1所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:

所述回转支撑架的两端分别设置有一条履带；所述履带通过内部的液压马达驱动；所述回转支撑架上装有蓄电池组和液压动力站；所述回转支撑架中部设有连接轴。

3.根据权利要求1所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:所述执行器中的安装座上装有谐波减速器；伺服电机通过谐波减速器驱动切割液压缸将动力传送至连杆；所述连杆的前端连接有连接叉头；连接叉头前方的两端各自与剪刀一端连接；所述剪刀中部的交叉位置装有销轴；所述销轴的另一端则安装在安装座中；使得当切割液压缸驱动拉动连杆前后运动时，剪刀的两端相应的进行开合。

4.根据权利要求1所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:所述执行器中的安装座上装有切割器驱动液压缸；伺服电机驱动夹持液压缸将动力沿着夹持钳臂、夹持钳爪传送至末端的夹持钳口实现夹持钳口的开合。

5.根据权利要求1、3、4任一所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:所述执行器的剪刀位于夹持钳口的上方。

6.根据权利要求1所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:还包括副杆机构；所述副杆机构的副支座安装在水平滑动座中；所述副支座连接有可转动的副杆；所述副杆的另一端通过三角臂与上副杆连接；所述上副杆的另一端与执行器的安装框架连接；所述安装框架分别与上副杆、上连杆和安装座连接。

7.根据权利要求1所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:回转电机通过回转减速器将动力输送至传动安装面板底板下防的回转小齿轮；回转小齿轮与支撑大齿轮啮合传动使得与支撑大齿轮互相固定的传动安装面板转动；所述支撑大齿轮侧边设置有限位块限制回转角度的范围。

8.根据权利要求1所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:降电机通过升降减速器将动力传送至垂直丝杠上，所述垂直丝杠将其套在自身上的垂直丝杠螺母组带动竖直滑动柱沿着竖直滑轨在第二预定方向中滑移；竖直滑动柱固定在安装座上。

9.根据权利要求1所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:伸缩电机驱动伸缩减速器将动力传动至水平丝杠；水平丝杠将其套在自身上的水平丝杠螺母组沿着水平丝杠在第一预定方向上运动；同时水平丝杠螺母组引导与水平丝杠配合的水平滑动块沿着水平滑轨滑移；所述水平丝杠螺母组与安装有伸缩连杆的水平滑动座固定连接。

10.根据权利要求1-4，6-9中任一所述的香蕉采摘与吊放作业机器人，其特征在于:所述蓄电池安装在与回转支撑架固定连接的蓄电池组支架上；所述液压动力站安装在与回转支撑架固定连接的液压动力站支架上。