[实用新型]一种香蕉采摘与吊放作业机器人

说明书

本实用新型公开了一种香蕉采摘与吊放作业机器人，包括行走机构、传动机构和执行器；行走机构用于整台设备的移动的转向；传动机构包括互相独立的控制机械臂的伸缩机构、回转机构和升降机构，给予机械臂以及安装在机械臂末端的执行器三个自由度；执行器包括切割装置和夹持装置；切割装置用于切割香蕉的果柄；夹持装置用于夹持香蕉的果柄。本实用新型为一种集夹持、切剪和吊运为一体的香蕉采摘作业机器人，且在采摘后的香蕉在吊放作业过程中保持竖直悬挂姿态，避免了香蕉的损伤。本实用新型使用了履带式行走机构，机械设备重心低、且与地面接触面积大，行走稳定性好。

技术领域

本实用新型涉及农业机械设备领域，具体为一种香蕉采摘与吊放作业机器人。

背景技术

考虑到香蕉的易损伤性和大尺寸特征，给香蕉的采摘作业带来很大的难度。目前市场上出现的一种香蕉采摘小车主要体现在香蕉果柄的切剪和香蕉串的接收是分步完成，无法保证香蕉才采收过程中不被损伤，如专利CN106961923A公开了一种香蕉采摘设备，采用了此种结构。另外一种典型的采摘设备如专利CN104221601B公开了一种导轨移动式香蕉采摘机，为剪式升降机构上布置采摘装置，其行走稳定性较差。由于工业机器人的负载能力和自身重量的限制，也很难直接应用于香蕉的采摘作业。

目前需要能够在香蕉采摘后保持其竖直悬挂的姿态，且同时具有夹持、切剪和吊运通能的香蕉采摘设备。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术存在的问题，提供一种香蕉采摘与吊放作业机器人。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种香蕉采摘与吊放作业机器人，包括：行走机构、传动机构和执行器；

行走机构包括回转支撑架和履带；履带通过内部的液压马达驱动；回转支撑架的上方设置有支撑大齿轮；

传动机构包括互相固定的传动安装面板和配重板；配重板上安装有电控箱和汽油发电机；传动安装面板上安装有互相独立的伸缩减速器、回转减速器和升降减速器；伸缩减速器、回转减速器和升降减速器分别配置有相应的电机提供动力；回转减速器通过与支撑大齿轮啮合的回转小齿轮控制传动机构的转动；伸缩减速器通过驱动水平丝杆使得伸缩连杆所在的水平滑动座沿着第一预定方向移动；升降减速器通过驱动垂直丝杠使得升降连杆所在的安装座沿着第二预定方向移动；升降连杆、升降减速器之间设有相对转动的小连杆且上端与同一条上连杆连接；上连杆的末端设置有执行器；

执行器包括切割装置和夹持装置；切割装置用于切割香蕉的果柄；夹持装置用于夹持香蕉的果柄。

进一步的，回转支撑架的两端分别设置有一条履带；履带通过内部的液压马达驱动；回转支撑架上装有蓄电池组和液压动力站；回转支撑架中部设有连接轴。

进一步的，执行器中的安装座上装有谐波减速器；伺服电机通过谐波减速器驱动切割液压缸将动力传送至连杆；连杆的前端连接有连接叉头；连接叉头前方的两端各自与剪刀一端连接；剪刀中部的交叉位置装有销轴；销轴的另一端则安装在安装座中；使得当切割液压缸驱动拉动连杆前后运动时，剪刀的两端相应的进行开合。

进一步的，执行器中的安装座上装有切割器驱动液压缸；伺服电机驱动夹持液压缸将动力沿着夹持钳臂、夹持钳爪传送至末端的夹持钳口实现夹持钳口的开合。

更进一步的，执行器的剪刀位于夹持钳口的上方。

进一步的，还包括副杆机构；副杆机构的副支座安装在水平滑动座中；副支座连接有可转动的副杆；副杆的的另一端通过三角臂与上副杆连接；上副杆的另一端与执行器的安装框架连接；安装框架分别与上副杆、上连杆和安装座连接。

进一步的，回转电机通过回转减速器将动力输送至传动安装面板底板下防的回转小齿轮；回转小齿轮与支撑大齿轮啮合传动使得与支撑大齿轮互相固定的传动安装面板转动；支撑大齿轮侧边设置有限位块限制回转角度的范围。