[实用新型]一种无人车的四轮四转向系统

说明书

一种无人车的四轮四转向系统，包括四个被控轮、四套伺服电机、检测机构、整体机械底盘及控制器，其中，四个被控轮与四套伺服电机一一对应安装在整体机械底盘上，伺服电机与被控轮、控制器连接，控制器与检测机构连接，检测机构与被控轮连接；控制器内设置有主控系统，主控系统对检测机构采集数据分析后启动无人车运行程序控制无人车的运行路径、速度、方向；合理利用无人车辆的行驶空间，最大限度的保持无人车辆的灵活性，有效解决了传统无人车车辆驱动控制系统大多为前轮转向系统、存在无人车转向时转弯半径过大使无人车辆在狭窄的空间区域无法使用的问题，具有十分重大的经济效益和社会效益。

技术领域

本实用新型涉及电子电气控制技术领域，尤其涉及一种无人车的四轮四转向系统。

背景技术

随着无人车辆在国内外的快速发展应用，对无人车辆驱动控制系统也提出了更高的要求，传统的无人车车辆驱动控制系统大多为前轮转向系统，存在无人车转向时转弯半径过大，致使无人车辆在狭窄的空间区域无法转向。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种无人车的四轮四转向系统，以解决上述背景技术中的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种无人车的四轮四转向系统，包括四个被控轮、四套伺服电机、检测机构、整体机械底盘及控制器，其中，四个被控轮与四套伺服电机一一对应安装在整体机械底盘上，伺服电机与被控轮、控制器连接，控制器与检测机构连接，检测机构与被控轮连接；控制器内设置有主控系统，主控系统对检测机构采集数据分析后启动无人车运行程序控制无人车的运行路径、速度、方向，具体步骤如下：

1）启动控制器；

2）主控系统初始化；

3）主控系统等待接收检测机构检测数据；

4）主控系统的无人车运行程序进入主函数while循环；

5）主控系统接收检测机构检测的被控轮转向角度数据；

6）主控系统分析数据；

7）主控系统对算法解析；

8）主控系统确定每个被控轮的转向角度信息；

9）主控系统控制伺服电机，调整无人车运行数据；

10）无人车运行程序接收并调整完成数据，数据包括无人车运行路径、速度、方向；

11）检测机构检测一次循环完成。

在本实用新型中，整体机械底盘上设置有动力源，动力源为纯电驱动；动力源分别与控制器、被控轮及检测机构连接。

在本实用新型中，整体机械底盘以汽车底盘机械结构为主。

有益效果：本实用新型主控系统通过转向控制算法实时控制四个被控轮的转向角度，以保证无人车在转向时的转弯半径最小，合理利用无人车辆的行驶空间，最大限度的保持无人车辆的灵活性，有效解决了传统无人车车辆驱动控制系统大多为前轮转向系统、存在无人车转向时转弯半径过大使无人车辆在狭窄的空间区域无法使用的问题，具有十分重大的经济效益和社会效益。

附图说明

图1为本实用新型的较佳实施例的结构示意图。

图2为本实用新型的较佳实施例中的检测机构连接示意图。

图3为本实用新型的较佳实施例中的主控系统执行流程示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。