[实用新型]一种机器人关节模块精度测量装置

权利要求书

1.一种机器人关节模块精度测量装置，其特征在于：它包括转接法兰(2)、可调式光栅尺安装组件(3)、加载组件(4)、测试底座(5)和位置调整组件(6)；

转接法兰(2)与可调式光栅尺安装组件(3)连接，加载组件(4)与可调式光栅尺安装组件(3)连接，可调式光栅尺安装组件(3)和位置调整组件(6)分别通过螺钉固定在测试底座(5)上，转接法兰(2)与关节模块(1)上的输出法兰连接，关节模块(1)的对应的接口与位置调整组件(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节模块精度测量装置，其特征在于：可调式光栅尺安装组件(3)包括光栅尺安装板(31)、读数头(33)、光栅尺安装轴(34)、光栅尺传感器(35)、光栅尺安装座(37)和两个读数头安装支架(32)；

光栅尺安装轴(34)转动设置在光栅尺安装座(37)上，光栅尺传感器(35)和转接法兰(2)分别固定在光栅尺安装轴(34)上，光栅尺安装轴(34)通过键与加载组件(4)连接，光栅尺安装座(37)和两个读数头安装支架(32)分别固定在光栅尺安装板(31)上，两个读数头安装支架(32)设置在光栅尺传感器(35)的两侧，每个读数头安装支架(32)上安装有读数头(33)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人关节模块精度测量装置，其特征在于：每个读数头安装支架(32)上加工有一组腰型孔，每组腰型孔内设有螺钉，每个读数头安装支架(32)通过腰型孔内的螺钉与读数头(33)连接并能使读数头(33)沿着光栅尺安装轴(34)的轴向移动。

4.根据权利要求3所述的一种机器人关节模块精度测量装置，其特征在于：位置调整组件(6)包括关节基座(61)、关节安装板(62)和多个螺钉(63)；

关节基座(61)固定在测试底座(5)上，关节安装板(62)上加工有一组螺纹孔和两组腰型孔，其中一组螺纹孔的每个螺纹孔上均设有一个螺钉(63)，一组腰型孔的长度方向与转接法兰(2)的轴线方向相同，两组腰型孔互相垂直，两组腰型孔均通过螺钉(63)与关节基座(61)连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人关节模块精度测量装置，其特征在于：加载组件(4)包括第一转接法兰(41)和第二转接法兰(42)；

第一转接法兰(41)与光栅尺安装轴(34)固定连接，第一转接法兰(41)和第二转接法兰(42)之间通过螺钉连接。