[实用新型]轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统

权利要求书

1.一种轨道机器人定位装置，其特征在于，包括控制器、驱动器、原点传感器以及定位传感器；所述控制器用于接收上位机指令，并根据所述原点传感器以及所述定位传感器的反馈信息控制所述驱动器动作，以驱动所述轨道机器人移动或停止；所述定位传感器用于检测沿轨道机器人运行轨道长度方向间距规律性布置的多个移动标示位，至少一个所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的前端，其余所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的后端，所述原点传感器用于检测原点标示位。

2.根据权利要求1所述的轨道机器人定位装置，其特征在于，还包括避障传感器，所述避障传感器用于设置于所述轨道机器人的前后两端，所述控制器在所述避障传感器检测到障碍物时控制所述轨道机器人停止。

3.一种轨道机器人，其特征在于，包括机器人本体以及设置于所述机器人本体上的如权利要求1或2所述的轨道机器人定位装置。

4.根据权利要求3所述的轨道机器人，其特征在于，所述机器人本体上设置有用于与运行轨道配合的行走装置，所述行走装置包括多个行走轮，所述驱动器用于驱动至少一个所述行走轮转动。

5.根据权利要求4所述的轨道机器人，其特征在于，所述行走装置还包括导向轮，所述轨道机器人的两侧分别通过所述导向轮与所述运行轨道抵接。

6.一种仓储轨道装置，其特征在于，包括：

运行轨道；以及

如权利要求3-5任意一项所述的轨道机器人，所述轨道机器人可往复移动地设置于所述运行轨道上；以及

移动标示位以及原点标示位，多个所述移动标示位沿运行轨道长度方向间距规律性布置。

7.根据权利要求6所述的仓储轨道装置，其特征在于，所述原点标示位作为所述运行轨道长度范围内的唯一绝对坐标点，所述移动标示位可根据所述原点标示位来定义其所在坐标系的位置。

8.根据权利要求6所述的仓储轨道装置，其特征在于，所述移动标示位以及所述原点标示位为定位槽或定位块。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的仓储轨道装置，其特征在于，所述移动标示位以及所述原点标示位均设置于所述运行轨道上。

10.根据权利要求9所述的仓储轨道装置，其特征在于，所述运行轨道为C形轨道，所述移动标示位设置于所述C形轨道开口的一侧，所述原点标示位设置于所述C形轨道开口的另一侧。

11.一种立体仓储系统，其特征在于，包括：

如权利要求6-10任意一项所述的仓储轨道装置；以及

用于将多条运行轨道端部连接在一起的过渡轨道和位于过渡轨道上并能够在所述过渡轨道上往返运动的换轨机器人，所述换轨机器人上设有与所述运行轨道适配对接的对接轨道。