[实用新型]轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统

说明书

本实用新型公开了轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统，通过采用至少两个定位传感器分别检测定位标示位的前端以及后端，当至少两个定位传感器都检测到定位标识位时，轨道机器人可实现精确定位，保证很高的定位精度；当机器人处于减速停止阶段，至少两个定位传感器中任一传感器检测到移动标示位，都可以知道当前机器人需要向前走还是向后走来实现精确停止；轨道机器人可实时调取与途经的移动标示位对应的根据初始位置及目标位置所获得的速度序列，并对当前实时速度、加速度以及减速度进行调整，因此对于安装精度及运行轨道的要求不高，便于安装，且具有定位准确、速度快、安全性高、可控性强等特点。

技术领域

本实用新型涉及轨道机器人技术领域，特别涉及轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统。

背景技术

目前，穿梭车采用固定加速度和减速度的速度曲线方式运行，其中将整个位移分为三个阶段，其中在第一阶段以给定的加速度进行加速直到最大速度，在第二阶段以匀速进行运动，在第三阶段以给定的加速度进行减速，直到速度减到设定的结束速度。

在上述速度曲线中，当速度变化从加速阶段进入匀速，或从匀速阶段进入减速阶段时，由于加速度的变化，速度会相应发生突变，由于现有伺服放大器具有内部速度PID控制，造成实时速度剧烈波动，定位不准确。

同时目前机器人停止精度主要靠二维码、条码、RFID等来实现，这种对安装精度和运行轨道的要求都很高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供轨道机器人及其定位装置、仓储轨道装置及立体仓储系统，以提高轨道机器人定位的准确性，降低对安装精度以及运行轨道的要求。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轨道机器人定位装置，包括控制器、驱动器、原点传感器以及定位传感器；所述控制器用于接收上位机指令，并根据所述原点传感器以及所述定位传感器的反馈信息控制所述驱动器动作，以驱动所述轨道机器人移动或停止；所述定位传感器用于检测沿轨道机器人运行轨道长度方向间距规律性布置的多个移动标示位，至少一个所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的前端，其余所述定位传感器用于检测各所述移动标示位的后端，所述原点传感器用于检测原点标示位。

优选地，还包括避障传感器，所述避障传感器用于设置于所述轨道机器人的前后两端，所述控制器在所述避障传感器检测到障碍物时控制所述轨道机器人停止。

一种轨道机器人，包括机器人本体以及设置于所述机器人本体上的如上任意一项所述的轨道机器人定位装置。

优选地，所述机器人本体上设置有用于与运行轨道配合的行走装置，所述行走装置包括多个行走轮，所述驱动器用于驱动至少一个所述行走轮转动。

优选地，所述行走装置还包括导向轮，所述轨道机器人的两侧分别通过所述导向轮与所述运行轨道抵接。

一种仓储轨道装置，包括：

运行轨道；以及

如上任意一项所述的轨道机器人，所述轨道机器人可往复移动地设置于所述运行轨道上；以及

移动标示位以及原点标示位，多个所述移动标示位沿运行轨道长度方向间距规律性布置。

优选地，所述原点标示位作为所述运行轨道长度范围内的唯一绝对坐标点，所述移动标示位可根据所述原点标示位来定义其所在坐标系的位置。

优选地，所述移动标示位以及所述原点标示位为定位槽或定位块。

优选地，所述移动标示位以及所述原点标示位均设置于所述运行轨道上。

优选地，所述运行轨道为C形轨道，所述移动标示位设置于所述C形轨道开口的一侧，所述原点标示位设置于所述C形轨道开口的另一侧。