[实用新型]一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂

权利要求书

1.一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，包括肩座(1)，其特征在于：所述肩座(1)的一侧固定连接有电动机(3)，所述电动机(3)的转动轴的前端固定连接有转动盘(5)，所述转动盘(5)远离电动机(3)的一侧固定连接有下臂主连杆(4)，所述下臂主连杆(4)的另一端转动连接有齿轮箱(9)，所述下臂主连杆(4)在靠近齿轮箱(9)一端的固定连接有主动齿轮(11)，所述主动齿轮(11)啮合有从动齿轮(10)，所述从动齿轮(10)的中心处固定连接有上臂主连杆(6)，所述上臂主连杆(6)的另一端转动连接有载物台(8)，所述肩座(1)的底端转动连接有下臂辅助连杆(2)，所述下臂辅助连杆(2)的另一端转动连接有齿轮箱(9)，所述齿轮箱(9)与下臂辅助连杆(2)的相对的一端转动连接有上臂辅助连杆(7)，所述上臂辅助连杆(7)的另一端与载物台(8)的中心处转动连接，所述上臂辅助连杆(7)与齿轮箱(9)的转动连接处设置有转动轴，所述转动轴的底端固定设置有滚动轴承。

2.根据权利要求1所述的一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，其特征在于：所述滚动轴承的外圈与齿轮箱(9)固定连接，所述下臂辅助连杆(2)与齿轮箱(9)的转动连接处设置有转动轴，所述转动轴的底端固定设置有滚动轴承，所述滚动轴承的外圈与齿轮箱(9)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，其特征在于：所述下臂主连杆(4)在与转动盘(5)的连接处设置有多个六角螺钉，所述下臂主连杆(4)与转动盘(5)通过多个六角螺钉进行固定连接，多个六角螺钉一共四个呈正矩形设置。

4.根据权利要求1所述的一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，其特征在于：所述电动机(3)通过六角螺纹固定在肩座(1)的一侧，所述电动机(3) 为直流伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，其特征在于：所述上臂主连杆(6)的一端固定连接在载物台(8)的底端，所述上臂主连杆(6)的另一端与齿轮箱(9)为转动连接，所述上臂辅助连杆(7)固定连接在载物台(8)的中心处。

6.根据权利要求1所述的一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，其特征在于：所述上臂主连杆(6)和上臂辅助连杆(7)的长度一致，所述下臂辅助连杆(2)和下臂主连杆(4)的长度一致，所述下臂主连杆(4)与上臂主连杆(6)的长度一致。

7.根据权利要求1所述的一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，其特征在于：所述下臂辅助连杆(2)与下臂主连杆(4)平行设置，所述上臂辅助连杆(7)和上臂主连杆(6)平行设置，所述下臂辅助连杆(2)和下臂主连杆(4)平行间距与所述上臂辅助连杆(7)和上臂主连杆(6)的平行间距相等。