[实用新型]一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂

说明书

本实用新型公开了一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，包括肩座，所述肩座的一侧固定连接有电动机，所述电动机的转动轴的前端固定连接有转动盘，所述转动盘远离电动机的一侧固定连接有下臂主连杆，所述下臂主连杆的另一端转动连接有齿轮箱，所述下臂主连杆在靠近齿轮箱一端的固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的中心处固定连接有上臂主连杆，所述上臂主连杆的另一端转动连接有载物台，所述肩座的底端转动连接有下臂辅助连杆。本实用新型的机械臂采用连杆传动方式控制，实现了单一电机对多关节联动的控制，它虽然是多关节机械臂，但是只需要一台电机就可以控制整个机械臂的升降，控制起来方便且成本低。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂。

背景技术

随着自动化技术的发展，使用机器人代替人类工作已经成为一种趋势。但是有些产业使用普通机器人远远不够，需要像人类一样可以自由调整高度，这种情况则需要使用机械臂来满足这种需求。而市面上的机械臂大多是使用多电机实现，不仅不便于控制，成本还高。且有些机械臂不能伸缩收放，占用空间大。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种具有垂直升降功能的连杆传动机械臂，包括肩座，所述肩座的一侧固定连接有电动机，所述电动机的转动轴的前端固定连接有转动盘，所述转动盘远离电动机的一侧固定连接有下臂主连杆，所述下臂主连杆的另一端转动连接有齿轮箱，所述下臂主连杆在靠近齿轮箱一端的固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的中心处固定连接有上臂主连杆，所述上臂主连杆的另一端转动连接有载物台，所述肩座的底端转动连接有下臂辅助连杆，所述下臂辅助连杆的另一端转动连接有齿轮箱，所述齿轮箱与下臂辅助连杆的相对的一端转动连接有上臂辅助连杆，所述上臂辅助连杆的另一端与载物台的中心处转动连接，所述上臂辅助连杆与齿轮箱的转动连接处设置有转动轴，所述转动轴的底端固定设置有滚动轴承。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述滚动轴承的外圈与齿轮箱固定连接，所述下臂辅助连杆与齿轮箱的转动连接处设置有转动轴，所述转动轴的底端固定设置有滚动轴承，所述滚动轴承的外圈与齿轮箱固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述下臂主连杆在与转动盘的连接处设置有多个六角螺钉，所述下臂主连杆与转动盘通过多个六角螺钉进行固定连接，多个六角螺钉一共四个呈正矩形设置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述电动机通过六角螺纹固定在肩座的一侧，所述电动机为直流伺服电机。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述上臂主连杆的一端固定连接在载物台的底端，所述上臂主连杆的另一端与齿轮箱为转动连接，所述上臂辅助连杆固定连接在载物台的中心处。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述上臂主连杆和上臂辅助连杆的长度一致，所述下臂辅助连杆和下臂主连杆的长度一致，所述下臂主连杆与上臂主连杆的长度一致。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述下臂辅助连杆与下臂主连杆平行设置，所述上臂辅助连杆和上臂主连杆平行设置，所述下臂辅助连杆和下臂主连杆平行间距与所述上臂辅助连杆和上臂主连杆的平行间距相等。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型的机械臂采用连杆传动方式控制，实现了单一电机对多关节联动的控制，它虽然是多关节机械臂，但是只需要一台电机就可以控制整个机械臂的升降，控制起来方便且成本低。