[实用新型]一种中药原材料自动投料机器人

说明书

一种中药原材料自动投料机器人,包括移动载体，移动载体上侧设置有支架，支架上侧设置有夹紧机构，夹紧机构通过翻转机构连接夹子，夹子之间设置有投料桶，投料桶下侧设置有漏斗，翻转机构用于翻转投料桶，实现中药厂投料车间投料自动化，形成车间自动化生产线，投料机器人行为单体化，便于形成车间物联网，形成中药材出库、配料、运输、投料的药材信息集成化，成为中药智能制造重要的一环，自动投料机器人吸尘灵活化、实时化，投料机器人在投料过程中，及时处理扬尘，改善投料环境，改变曾经繁琐的人力叉车运输投料方式，提高生产效率，提高生产安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种中药原材料自动投料机器人及工作方法，属于中药加工领域。

背景技术

目前的中药厂前处理车间原料投料以人工叉车工作为主，人工投料效率低、人工劳动繁琐、安全性差且不能及时处理中药原材料投料产生的扬尘问题。本实用新型基于中药厂投料车间出现的以上述问题，设计出一种用于中药生产投料车间的自动投料机器人，通过机器人在投料车间的出库、运输、卸投料过程实现中药厂投料自动化。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种中药原材料自动投料机器人

本实用新型的技术方案如下：

一种中药原材料自动投料机器人,包括移动载体，移动载体上侧设置有支架，支架上侧设置有夹紧机构，夹紧机构通过翻转机构连接夹子，夹子之间设置有投料桶，投料桶下侧设置有漏斗，翻转机构用于翻转投料桶。

移动载体可随生产要求选择不同AGV型号；本投料机器人优选1000Kg级别工业级别AGV，根据实际运输运动情况，选用AGV型号适用不同移动运动控制。

优选的，所述夹紧机构包括平行设置的悬臂，悬臂之间通过丝杠组件连接，悬臂通过直线滑动导轨设置在支架上，丝杠组件包括减速器、滚珠丝杠、夹紧机构伺服电机，减速器与夹紧机构伺服电机连接，减速器固定在支架上，减速器两侧通过联轴器连接滚珠丝杠，滚珠丝杠两端与悬臂之间通过带座球轴承连接。

要先通过夹紧机构夹紧后再通过翻转机构翻转投料桶，电机通电后通过减速器带动丝杠旋转，再带动悬臂在直线导轨上做直线运动，进而通过悬臂带动夹子在直线导轨上做直线运动。通过机械限位装置做运动限定，致使夹紧机构达到夹紧与松开动作效果。

进一步优选的，所述悬臂，其中一侧悬臂通过翻转机构连接夹子，另一侧悬臂通过轴承连接夹子。

进一步优选的，所述夹紧机构还包括限位块，限位块包括内限位块和外限位块，内限位块设置于悬臂内侧，固定于支架上，外限位块支架最外端轴承座一侧。

通过布置在支架上的2个内限位块和固定在支架最外端轴承座旁边的2个外限位块装置做运动限定。

优选的，所述翻转机构包括翻转机构伺服电机、减速器、齿轮传动装置、齿轮传动装置壳罩。齿轮传动装置包括大齿轮、小齿轮，大齿轮与小齿轮互相啮合，翻转机构伺服电机通过减速器与齿轮传动装置的小齿轮连接，大齿轮通过轴承套件连接夹子。

电机通电后通过减速器带动齿轮传动装置旋转，进而带动夹子旋转，通过齿轮传动，带动夹子旋转，达到翻转效果，结构简单，精确度高。通过轴承给丝杠起固定支撑作用，丝杠与悬臂使用丝杠螺母连接，悬臂外面露出的丝杠用轴承固定在机构外端；

优选的，投料桶为可拆卸圆筒形，材料为不锈钢。

料桶的大小为d:640mm、h:600mmm，选用不锈钢管材质，应用材料达食品级，用于盛料，与中药材直接接触，圆筒形容器无死角相比于方形料桶更容易清洁。桶为固定容积量，可根据具体料品特性(密度不同)决定不同料需要配送的桶数。

优选的，所述漏斗设置在漏斗架上，固定于投料桶下方。