[实用新型]一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘

权利要求书

1.一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其特征在于：包括车身、前腿、后腿、后腿伸缩杆、曲柄、连杆、前臂、前臂伸缩杆和后臂；

所述车身的前端设置有两个所述前腿，所述车身的后端设置有两个所述后腿，且每个所述后腿的底部均通过一个所述后腿伸缩杆与后轮连接，所述前腿底部设置有前轮；位于所述车身左右两侧分别设置有一对所述曲柄、一对所述连杆、两个所述前臂、两个所述前臂伸缩杆和两个所述后臂；位于所述车身一侧，两个所述曲柄呈平行设置，且两个所述曲柄的中部与所述车身侧壁连接，位于两个所述曲柄的顶部和底部分别设置有一所述连杆，两个所述连杆和两个所述曲柄构成平行四边形结构的支架，位于两个所述连杆的前端都设置有所述前臂，并在所述前臂的端部都设置有所述前臂伸缩杆，位于两个所述连杆的后端都设置有所述后臂。

2.如权利要求1所述爬楼移动底盘，其特征在于：位于所述车身两侧靠近所述后腿部的两个所述曲柄连接同一个减速器，该减速器与设置在所述车身上的电机连接。

3.如权利要求1所述爬楼移动底盘，其特征在于：所述车身上设置有用于控制调节所述后腿伸缩杆长短的水平仪传感器。

4.如权利要求1所述爬楼移动底盘，其特征在于：四个所述后臂的底部分别设置有一个压力传感器，且每个所述前臂上都固接有用于控制调节所述前臂伸缩杆长短的传感器，每个所述前臂伸缩杆的底部都设置有一个压力传感器。

5.如权利要求1至4任一项所述爬楼移动底盘，其特征在于：所述曲柄与所述车身之间、以及所述曲柄与所述连杆之间都采用铰接。

6.如权利要求1至4任一项所述爬楼移动底盘，其特征在于：所述前臂和后臂与所述连杆之间均采用固定连接。

7.如权利要求1至4任一项所述爬楼移动底盘，其特征在于：所述车身与所述前腿和后腿固定连接，且所述前腿与所述前轮铰接，所述后腿经所述后腿伸缩杆与所述后轮铰接，两个所述前轮和两个后轮分别由一个可控转速的电机控制。