[实用新型]一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘

说明书

本实用新型涉及一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其包括车身，车身的前端设置有两个前腿，后端设置有两个后腿，每个后腿底部均通过一个后腿伸缩杆与后轮连接；位于车身左右两侧分别设置有一对曲柄、一对连杆、两个前臂、两个前臂伸缩杆和两个后臂；位于车身一侧，两个曲柄呈平行设置，且两个曲柄的中部与车身侧壁连接，位于两个曲柄的顶部和底部分别设置有一连杆，两个连杆和两个曲柄构成平行四边形结构的支架，位于两个连杆的前端都设置有前臂，并在前臂的端部都设置有前臂伸缩杆，位于两个连杆的后端都设置有后臂。本实用新型结构简单，稳定性较好，可以平稳进行爬楼的动作，能广泛应用于爬楼运输领域中。

技术领域

本实用新型涉及一种移动底盘，特别是关于一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘。

背景技术

在很多没有电梯的楼层运输重物十分不便，因此社会上出现了许多爬楼器械，可以方便重物向高层的运输。如今社会上出现了众多类型的爬楼移动底盘，这些爬楼移动底盘总的来说可分为轮式、履带式、步进式等类型。其中，履带式爬楼移动底盘虽有较好稳定性，但机身较笨重，同时对履带和楼梯自身的损耗很大；轮式爬楼移动底盘大多稳定性控制较为复杂，并且容易发生失稳事故；传统步进式爬楼移动底盘灵活性和控制性一般，而且在重心稳定性控制方面较为复杂，有时容易出现事故。因此同时满足重量轻，稳定性强的爬楼移动底盘在市面上较为缺乏。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其结构简单，在爬楼期间运行平稳且极难出现失稳翻车事故。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其包括车身、前腿、后腿、后腿伸缩杆、曲柄、连杆、前臂、前臂伸缩杆和后臂；所述车身的前端设置有两个所述前腿，所述车身的后端设置有两个所述后腿，且每个所述后腿的底部均通过一个所述后腿伸缩杆与后轮连接，所述前腿底部设置有前轮；位于所述车身左右两侧分别设置有一对所述曲柄、一对所述连杆、两个所述前臂、两个所述前臂伸缩杆和两个所述后臂；位于所述车身一侧，两个所述曲柄呈平行设置，且两个所述曲柄的中部与所述车身侧壁连接，位于两个所述曲柄的顶部和底部分别设置有一所述连杆，两个所述连杆和两个所述曲柄构成平行四边形结构的支架，位于两个所述连杆的前端都设置有所述前臂，并在所述前臂的端部都设置有所述前臂伸缩杆，位于两个所述连杆的后端都设置有所述后臂。

进一步，位于所述车身两侧靠近所述后腿部的两个所述曲柄连接同一个减速器，该减速器与设置在所述车身上的电机连接。

进一步，所述车身上设置有用于控制调节所述后腿伸缩杆长短的水平仪传感器。

进一步，四个所述后臂的底部分别设置有一个压力传感器，且每个所述前臂上都固接有用于控制调节所述前臂伸缩杆长短的传感器，每个所述前臂伸缩杆的底部都设置有一个压力传感器。

进一步，所述曲柄与所述车身之间、以及所述曲柄与所述连杆之间都采用铰接。

进一步，所述前臂和后臂与所述连杆之间均采用固定连接。

进一步，所述车身与所述前腿和后腿固定连接，且所述前腿与所述前轮铰接，所述后腿经所述后腿伸缩杆与所述后轮铰接，两个所述前轮和两个后轮分别由一个可控转速的电机控制。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本实用新型采用双曲柄机构设计，爬楼移动底盘两侧各一对曲柄，每对曲柄两端各有一个铰接支架，曲柄动力由连接的电机提供。支架前后分别为前臂和后臂，前臂装有伸缩杆，可以自由伸长，后臂为固定长度杆。两臂通过前臂伸缩杆自动调节使两者运行中均可同时触及楼梯平面，因此支架可适应不同尺寸的楼梯。2、本实用新型运作时，前后轮胎形成的四个受力点与两组支架形成的四个受力点相互转化，使得爬楼移动底盘无论出于哪个位姿都有四个力的作用，因此爬楼移动底盘稳定性较好，同时机构为双摇杆机构，两组双摇杆只需一个电机控制，结构较为简便。本实用新型可广泛应用于爬楼运输中。