[实用新型]一种辅助摄像头巡检的全向轮底盘

说明书

本实用新型公开了一种辅助摄像头巡检的全向轮底盘，包括：移动底盘，呈多边形平面结构；四个L型电机支架以移动底盘中心为对称中心，呈中心对称固定在移动底盘上，四个伺服电机分别固定到L型电机支架上；法兰管件与全向轮固定在一起，每个伺服电机的输出端与法兰管件连接；伺服电机升降装置安装在移动底盘中心位置，摄像头固定在伺服电机升降装置顶端，伺服电机升降装置可以调节摄像头高度。本实用新型巡检时，通过底盘旋转实现摄像头角度的准确旋转，保证了摄像头朝向与全向轮底盘行进方向一致，可以根据摄像头朝向判断全向轮底盘将要行进的方向。在狭窄空间环境进行巡检时，全向轮底盘的移动和转向不受有限空间限制，能更好的完成巡检任务。

技术领域

本实用新型涉及一种全向轮底盘，尤其涉及一种辅助摄像头巡检的全向轮底盘，属于机械电子领域。

背景技术

目前，在移动机器人视觉导航领域的研究中,主要是通过摄像头采集当前环境的信息, 规划路径信息,通过对信息的分析,给出指令使机器人运行。根据机器人当前所处的环境, 可能需要调整摄像头的高度、角度和机器人运行的方向，但对于在狭窄的空间环境下进行巡检的机器人，由于巡检机器人能够移动的空间有限，车体的移动和转向会受到限制，使得机器人不能很好的完成巡检任务。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供了一种辅助摄像头巡检的全向轮底盘的目的在于提供一种可以实现原地旋转的全向轮底盘，辅助摄像头完成巡检。

本实用新型的技术目的是通过如下技术方案实现的：

一种辅助摄像头巡检的全向轮底盘，包括：移动底盘，呈多边形平面结构；

四个L型电机支架，呈中心对称固定在移动底盘上；

四个伺服电机分别固定到所述L型电机支架上；法兰管件与全向轮连接在一起；

每个所述伺服电机的输出端与所述法兰管件连接；

伺服电机升降装置固定安装在所述移动底盘的中心位置，摄像头固定在所述伺服电机升降装置的顶端。

进一步地，所述移动底盘由一块多边形平面构成。

进一步地，所述四个所述L型电机支架以所述移动底盘中心位置为对称中心，呈中心对称固定在所述移动底盘上。

进一步地，相对的两个所述伺服电机轴位于同一条直线上，四个所述伺服电机构成的两条直线相互垂直平分，可根据所述移动底盘形状调整四个所述L型电机支架到所述移动底盘中心点的距离，以满足实际应用。

进一步地，将所述移动底盘与所述全向轮接触的地方分别刨开四个长方形的孔，将所述全向轮的1/3从所述移动底盘露出，这样既可以降低重心，也可以根据需要将所述移动底盘设计成任意形状。

进一步地，所述伺服电机升降装置固定安装在所述移动底盘的中心位置。进一步地，所述摄像头固定在所述伺服电机升降装置的顶端，所述伺服电机升降装置的伸缩可以调节所述摄像头的高度。相比现有技术，本实用新型能够在使用摄像头巡检时，通过伺服电机升降装置的伸缩调节摄像头的高度，通过全向轮底盘旋转准确调整摄像头旋转的角度，保证了摄像头朝向与全向轮底盘行进方向一致，全向轮底盘的移动和转向不受有限空间的限制，同时可以根据摄像头的朝向判断全向轮底盘将要行进的方向，从而保证在狭窄的空间环境下进行巡检的机器人，能够更好的完成巡检任务。

附图说明

图1是本实用新型实例的全向轮底盘仰视图。

图2是本实用新型实例的全向轮底盘轴测视图。

图3是本实用新型实例的全向轮驱动部分结构示意图。

示意图中零部件的标号说明：1-移动底盘，2-L型电机支架，3-伺服电机，4-法兰管件，5-全向轮，6-伺服电机升降装置，7-摄像头。