[实用新型]一种具有视觉避障功能的动力机械手

说明书

本发明属于动力机械手领域，尤其是一种具有视觉避障功能的动力机械手，针对现有具有视觉避障功能的动力机械手功能单一，在抓取较重物体后的支撑能力较差，容易损坏机械手的问题，现提出如下方案，其包括底座，所述底座的顶部固定安装有固定柱，固定柱的顶端转动安装有转动柱，转动柱的一侧开设有安装槽，安装槽内转动安装有转动座，所述转动座的一侧固定安装有调节柱，调节柱的一端固定连接有夹持臂，固定柱的一侧固定连接有控制器，所述调节柱的一侧固定安装有固定座。本发明结构合理，操作方便，该具有视觉避障功能的动力机械手功能丰富，在抓取较重物体后的支撑能力较好，不会损坏机械手。

技术领域

本发明涉及动力机械手技术领域，尤其涉及一种具有视觉避障功能的动力机械手。

背景技术

机械手可模仿人手和臂的某些动作，按固定程序实现抓取、装配、搬运等动作，避障是动力机械手在抓取过程中，通过传感器感知到在其规划路线上存在静态或动态障碍物时，按照一定的算法实时更新路径，绕过障碍物，最后达到目标点；

然而现有的具有视觉避障功能的动力机械手功能单一，在抓取较重物体后的支撑能力较差，容易损坏机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在具有视觉避障功能的动力机械手功能单一，在抓取较重物体后的支撑能力较差，容易损坏机械手的缺点，而提出的一种具有视觉避障功能的动力机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种具有视觉避障功能的动力机械手，包括底座，所述底座的顶部固定安装有固定柱，固定柱的顶端转动安装有转动柱，转动柱的一侧开设有安装槽，安装槽内转动安装有转动座，所述转动座的一侧固定安装有调节柱，调节柱的一端固定连接有夹持臂，固定柱的一侧固定连接有控制器，所述调节柱的一侧固定安装有固定座，固定座的一侧固定连接有固定环，固定环上固定连接有连接绳，所述转动柱的一侧开设有凹槽，凹槽内转动安装有转动块，转动块的一端固定安装有绕线轮，连接绳绕设在绕线轮上，转动块上固定套设有第一齿轮，所述转动柱的一侧固定安装有固定柱，固定柱的一端开设有压簧槽，压簧槽内滑动安装有第一齿条，第一齿条与第一齿轮啮合，所述第一齿条的一侧焊接有压簧，压簧的一端焊接在压簧槽的一侧内壁上。

优选的，所述转动柱的一侧固定安装有固定杆，固定杆的一端转动安装有过线轮，连接绳连接在过线轮上，连接绳在过线轮上移动，可以稳定连接绳移动时的位置。

优选的，所述安装槽的一侧内壁上开设有转动槽，转动座的一侧固定安装有固定块，固定块转动安装在转动槽内，转动座的另一侧固定安装有第二齿轮，转动座在转动时带动固定块在转动槽内转动，可以稳定转动座转动时的位置。

优选的，所述安装槽的一侧内壁上开设有固定槽，固定槽内滑动安装有移动板，移动板的一侧固定连接有第二齿条，第二齿条与第二齿轮啮合，移动板在固定槽内滑动，移动板带动第二齿条移动，第二齿条带动第二齿轮转动。

优选的，所述移动板的一侧开设有螺纹槽，螺纹槽内螺纹安装有丝杆，丝杆的一端转动安装在固定槽的一侧内壁上，丝杆上固定套设有第一锥齿轮，第一锥齿轮带动丝杆转动，丝杆带动移动板移动。

优选的，所述转动柱的一侧固定安装有步进电机，步进电机的输出轴上固定连接有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，步进电机带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮带动第一锥齿轮转动。

优选的，所述固定柱的顶端开设有连接槽，转动柱的一端转动安装在连接槽内，转动柱在连接槽内转动，可以稳定转动柱转动时的位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

(1)本方案通过控制器可以控制夹持臂对物品进行夹持，夹持臂对物件进行夹持后，第二锥齿轮带动第一锥齿轮转动，丝杆带动移动板移动，移动板带动第二齿条移动，第二齿条带动第二齿轮转动，转动座带动调节柱转动，调节柱带动夹持臂转动，夹持臂带动物体进行搬运；