[实用新型]车轮装置、爬升装置和仓储机器人

权利要求书

1.一种车轮装置(200)，其特征在于，包括：

轮体(210)，具有沿轴向延伸的第一连接孔(211)，所述轮体(210)上设置有与所述第一连接孔(211)同轴的内齿轮(212)；以及

中心轴组件(220)，包括：

轴体(221)，沿轴向贯穿所述第一连接孔(211)，并能够相对于所述轮体(210)轴向移动；以及

外齿轮(222)，套设于所述轴体(221)上并与所述轴体(221)固定连接，所述外齿轮(222)与所述内齿轮(212)相匹配。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：

所述轴体(221)能够在第一轴向位置和第二轴向位置之间切换；

在所述轴体(221)位于第一轴向位置的情况下，所述内齿轮(212)与所述外齿轮(222)啮合，所述轴体(221)带动所述轮体(210)转动；

在所述轴体(221)位于第二轴向位置的情况下，所述外齿轮(222)脱离所述内齿轮(212)并伸出于所述轮体(210)的外部，所述轴体(221)相对于所述轮体(210)转动。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

传动件(230)，套设于所述轴体(221)上并与所述轴体(221)周向固定，以使所述传动件(230)能够带动所述轴体(221)转动，

所述轴体(221)能够相对于所述传动件(230)沿轴向移动，

所述传动件转动连接于所述第一连接孔(211)中，以使所述传动件(230)能够相对于所述轮体(210)转动，并与所述轮体(210)轴向固定。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：

所述传动件(230)具有第二连接孔，所述第二连接孔设置有第一内花键；

所述轴体(221)贯穿所述第二连接孔，所述轴体(221)的圆周面上设置有与所述第一内花键相匹配的第一外花键。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括：

传动轮(250)，套设于所述轴体(221)上并与所述传动件(230)固定连接，所述轴体(221)能够相对于所述传动轮(250)沿轴向移动；

所述传动轮(250)与驱动装置连接，以将所述驱动装置的驱动力传递至所述传动件(230)。

6.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

支撑轮(260)，所述外齿轮(222)和所述支撑轮(260)均套设于所述轴体(221)的第一端部，所述支撑轮(260)位于所述外齿轮(222)外侧；

所述支撑轮(260)具有外圆周面，用于使所述外齿轮(222)与齿条保持固定间距，支撑所述外齿轮(222)在齿条上运动。

7.一种爬升装置，用于如权利要求1至6中任一项所述的车轮装置，其特征在于，包括：

爬升杆(400)，包括沿所述爬升杆的高度方向延伸的齿条(410)，所述齿条(410)与所述车轮装置的外齿轮相匹配，

所述齿条的多个齿中具有接合齿(411)，所述接合齿(411)的长度大于相邻的齿的长度，所述接合齿(411)相对于相邻的齿向所述爬升杆的内侧凸出，所述爬升杆(400)的内侧为与所述外齿轮接合的一侧。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

接合板(430)，固定于所述爬升杆(400)的第一表面(412)，所述第一表面朝向所述爬升杆的内侧，

所述接合板(430)具有延长齿，所述延长齿与所述齿条中的第一齿对齐，所述第一齿和所述延长齿形成所述接合齿(411)。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：

所述齿条(410)的一侧还设置有支撑面，所述支撑面用于与所述车轮装置的支撑轮的圆周面接触，并与所述支撑轮配合使所述齿条与所述车轮装置的外齿轮保持固定间距，支撑所述外齿轮在齿条上运动。

10.一种仓储机器人，其特征在于，包括：

车架；以及

车轮装置，所述车轮装置包括：

轮体，具有沿轴向延伸的第一连接孔，所述轮体上设置有与所述第一连接孔同轴的内齿轮；以及

中心轴组件，包括轴体和外齿轮，所述轴体沿轴向贯穿所述第一连接孔，并能够相对于所述轮体转动和轴向移动，所述外齿轮套设于所述轴体上并与所述轴体固定连接，所述外齿轮与所述内齿轮相匹配。