[实用新型]车轮装置、爬升装置和仓储机器人

说明书

本公开提供了一种车轮装置，包括轮体和中心轴组件，轮体具有沿轴向延伸的第一连接孔，轮体上设置有与第一连接孔同轴的内齿轮，中心轴组件包括轴体和外齿轮，轴体沿轴向贯穿第一连接孔，并能够相对于轮体转动和轴向移动，外齿轮套设于轴体上并与轴体固定连接，外齿轮与内齿轮相匹配。本公开还提供了一种爬升装置和一种仓储机器人。

技术领域

本公开涉及机械领域，更具体地，涉及一种车轮装置、一种爬升装置和一种仓储机器人。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机等技术的快速发展，自主移动设备被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。在一些场景下，自主移动设备需要爬升至较高的位置，例如仓库内的取货小车，需要爬升至货架高处进行取货，这就要求自主移动设备不仅可以在地面上移动，而且可以上下攀爬。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

为了实现车体的上下移动，可以在车轮的传动轴上设置齿轮，在齿轮与外部齿条的配合作用下可以使自主移动设备上下移动，但是上下移动过程中，传动轴始终与车轮旋转连接，即齿轮与车轮始终旋转连接，齿轮会带动车轮一同转动，造成一定的能量浪费，并且在上下过程中由于车轮的惯性会导致自动移动设备不稳定，容易产生晃动。

实用新型内容

有鉴于此，本公开提供了一种车轮装置、一种爬升装置和一种仓储机器人。

本公开的一个方面提供了一种车轮装置，包括：轮体，具有沿轴向延伸的第一连接孔，所述轮体上设置有与所述第一连接孔同轴的内齿轮；以及中心轴组件，中心轴组件包括：轴体，沿轴向贯穿所述第一连接孔，并能够相对于所述轮体轴向移动；以及外齿轮，套设于所述轴体上并与所述轴体固定连接，所述外齿轮与所述内齿轮相匹配。

根据本公开的实施例，所述轴体能够在第一轴向位置和第二轴向位置之间切换；在所述轴体位于第一轴向位置的情况下，所述内齿轮与所述外齿轮啮合，所述轴体带动所述轮体转动；在所述轴体位于第二轴向位置的情况下，所述外齿轮脱离所述内齿轮并伸出于所述轮体的外部，所述轴体相对于所述轮体转动。

根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：传动件，套设于所述轴体上并与所述轴体周向固定，以使所述传动件能够带动所述轴体转动，所述轴体能够相对于所述传动件沿轴向移动；所述传动件转动连接于所述第一连接孔中，以使所述传动件能够相对于所述轮体转动，并与所述轮体轴向固定。

根据本公开的实施例，所述传动件具有第二连接孔，所述第二连接孔设置有第一内花键；所述轴体贯穿所述第二连接孔，所述轴体的圆周面上设置有与所述第一内花键相匹配的第一外花键。

根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：传动轮，套设于所述轴体上并与所述传动件固定连接，所述轴体能够相对于所述传动轮沿轴向移动；所述传动轮与驱动装置连接，以将所述驱动装置的驱动力传递至所述传动件。

根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：支撑轮，所述外齿轮和所述支撑轮均套设于所述轴体的第一端部，所述支撑轮位于所述外齿轮外侧；所述支撑轮具有外圆周面，用于使所述外齿轮与齿条保持固定间距，支撑所述外齿轮在齿条上运动。

本公开的另一方面提供了一种爬升装置，用于如上所述的车轮装置，包括：爬升杆，包括沿所述爬升杆的高度方向延伸的齿条，所述齿条与所述车轮装置的外齿轮相匹配，所述齿条的多个齿中具有接合齿，所述接合齿的长度大于相邻的齿的长度，所述接合齿相对于相邻的齿向所述爬升杆的内侧凸出，所述爬升杆的内侧为与所述外齿轮接合的一侧。

根据本公开的实施例，所述爬升装置还包括：接合板，固定于所述爬升杆的第一表面，所述第一表面朝向所述爬升杆的内侧，所述接合板具有延长齿，所述延长齿与所述齿条中的第一齿对其，所述第一齿和所述延长齿形成所述接合齿。