[实用新型]一种机械臂结构

说明书

本实用新型公开了一种机械臂结构，包括安装平台，安装平台顶部的两侧均开设有定位孔，安装平台底部的两侧均固定连接有定位销，定位销的表面固定连接有侧托臂。本实用新型通过设置安装平台、定位孔、定位销、侧托臂、轴承、横托臂、定位拉环、第一拉力弹簧、钢丝本体和第二拉力弹簧相互配合，达到了适用性强且安全性能高的优点，整个机械手结构是通过挂钩安装在钢丝绳上，可以在这种计算的基础上设计针对不同直径的机械臂结构，以便于适应更小的口径的井，且本申请最佳的使用情况是伸入落井人员身后将其托出，机械臂直径略小于井口，因此在狭小空间内机械臂横臂闭合后可以保证被抓人员不会掉落，有效的提高了安全性能。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂结构。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

目前，有两种方案可供选择用于小口径井的救援，分别是吊舱和抓手，抓斗方案机械设计相对简单但是对于小口径井来说体积过于庞大，适应性也差，因此无法采用，小口径深井落井的姿势一般为站立或斜卧，均不是抓斗最适合抓取的姿势，吊舱方案也有一定的局限性，该方案必须要用被困人员的身体周围深入进去，如果被困人员身体和井壁贴合紧密该方案将无法实施，为了达到既能满足昏迷情况下和清醒情况下的不同要求本申请设计了一种机械臂结构。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械臂结构，具备适用性强且安全性能高的优点，以解决背景技术中所提出的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂结构，包括安装平台，所述安装平台顶部的两侧均开设有定位孔，所述安装平台底部的两侧均固定连接有定位销，所述定位销的表面固定连接有侧托臂，所述侧托臂内侧的底部固定连接有轴承，所述轴承的底部固定连接有横托臂，所述侧托臂内侧的底部并位于轴承的顶部固定连接有定位拉环，所述横托臂的外侧固定连接有第一拉力弹簧，所述第一拉力弹簧的外端与侧托臂的底部固定连接，所述横托臂的内侧固定连接有钢丝本体，所述钢丝本体的顶部贯穿定位拉环和定位孔，并延伸至安装平台的顶部，所述侧托臂外侧的顶部固定连接有第二拉力弹簧，所述第二拉力弹簧的外端与安装平台的底部固定连接。

优选的，所述安装平台的长度略小于井口的直径，所述侧托臂之间的距离小于安装平台的长度。

优选的，所述第一拉力弹簧的两端分别与横托臂的外侧和侧托臂的底部焊接，所述第二拉力弹簧的两端分别与侧托臂的外侧和安装平台的底部焊接。

优选的，所述横托臂的内侧粘合连接有第一防滑垫，所述侧托臂的内侧粘合连接有第二防滑垫。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机械臂结构，具备以下有益效果：

1、本实用新型通过设置安装平台、定位孔、定位销、侧托臂、轴承、横托臂、定位拉环、第一拉力弹簧、钢丝本体和第二拉力弹簧相互配合，达到了适用性强且安全性能高的优点，整个机械手结构是通过挂钩安装在钢丝绳上，可以在这种计算的基础上设计针对不同直径的机械臂结构，以便于适应更小的口径的井，且本申请最佳的使用情况是伸入落井人员身后将其托出，机械臂直径略小于井口，因此在狭小空间内机械臂横臂闭合后可以保证被抓人员不会掉落，有效的提高了安全性能。