[实用新型]一种配合机械臂运动的自适应割胶机构

权利要求书

1.一种配合机械臂运动的自适应割胶机构，其特征在于：包括分别通过电机驱动的绕树转动部分和铣刀切割部分，

所述绕树转动部分包括安装座、齿圈轨道和齿轮，电机固定在所述安装座上，所述安装座的上下两侧设置有用于供所述齿圈轨道上下边缘滑动的限位柱，电机驱动的所述齿轮与所述齿圈轨道上的齿配合安装并用于驱动所述齿圈轨道运动，所述齿圈轨道的一端通过安装板与机械臂固定连接；

所述铣刀切割部分包括自适应结构，所述自适应结构包括导轨、滑块和电机座，所述导轨的底面和前端面通过连接板与所述安装座固定连接，所述电机座固定安装在与所述导轨滑动配合的所述滑块上，电机安装在所述电机座上，且电机的输出端传动连接组合式铣刀。

2.根据权利要求1所述的配合机械臂运动的自适应割胶机构，其特征在于：所述绕树转动部分的驱动电机采用减速电机。

3.根据权利要求1所述的配合机械臂运动的自适应割胶机构，其特征在于：所述安装座的上下两侧均对称安装有两组限位柱，四组所述限位柱分别对所述齿圈轨道上下边缘的内侧面和外侧面限位。

4.根据权利要求3所述的配合机械臂运动的自适应割胶机构，其特征在于：所述限位柱的固定端与所述安装座固定连接，另一端安装有滚轮，所述滚轮与所述齿圈轨道的内外侧面滑动配合。

5.根据权利要求1所述的配合机械臂运动的自适应割胶机构，其特征在于：所述铣刀切割部分的驱动电机采用直流高转速电机。

6.根据权利要求1所述的配合机械臂运动的自适应割胶机构，其特征在于：所述铣刀切割部分还包括进刀限位结构和拉簧，所述拉簧的一端与所述电机座相连接，另一端固定在所述导轨前端面的连接板上；所述进刀限位结构设置于所述电机座上并用于对所述组合式铣刀的切割深度进行限位。