[实用新型]一种配合机械臂运动的自适应割胶机构

说明书

本实用新型公开一种配合机械臂运动的自适应割胶机构，包括分别通过电机驱动的绕树转动部分和铣刀切割部分，这两部分分别通过两个电机控制运动。铣刀切割机构通过直流高转速电机控制铣刀转动切割橡胶树，绕树转动部分通过一种减速电机控制机构整体绕数运动，完成切割轨迹。本实用新型只需割胶机构实现绕树转动，沿树干上下的运动依靠机械臂来实现。即，割胶机构固连在机械臂的末端关节上，通过机械臂的运动来带动末端割胶机构的上下运动，同时，割胶机构通过移动电机驱动齿轮齿圈进行绕树转动。通过机械臂与割胶机构的协同运动，实现切割橡胶树的动作，使割胶机构末端刀头走出所需螺旋线轨迹。

技术领域

本实用新型涉及割胶技术领域，特别是涉及一种配合机械臂运动的自适应割胶机构。

背景技术

生产上，开割线均是从左上方向右下方，称为“左割”。乳管的走向在树皮中与树干中轴成2-7度夹角，从左下方旋转上升。“左割”可以割断更多的乳管，产量高些。

割面规划：芽接树刺激割胶新割线下端离地面高度，第一、第二割面110cm－130cm，再生皮的割面高度不变；同一林段内割线方向应一致。

割线倾斜度：阳刀割线(↓)自左上方向右下方倾斜25°～30°，阴刀割线(↑)自左上方向右下方倾斜40°～45°。

割胶深度(离形成层的距离)：刺激割胶制度PR107等较耐刺激品种不小于0.18cm，RRIM600等较不耐刺激品种不小于0.20cm；进入11月份以后，冬季割胶PR107不超过0.20㎝；RRIM600不超过0.22㎝；非刺激割胶0.12cm－0.18cm之间。

树皮消耗量：三天一刀割制，阳线每刀耗皮量不大于0.14cm，阴线每刀耗皮量不大于0.18cm；四天一刀割制分别为0.16cm和0.20cm；五天一刀割制则分别为0.18cm和0.22cm。割频再降低和高温旱季可适度增加耗皮量，反之。

现有的割胶机构都是采用“一机一树”的形式，即每一棵橡胶树上都要安装一套割胶机构，成本极高，且需要依靠割胶机构实现绕树转动及沿树干上下运动的运动方式，极大的增大了割胶机构的复杂程度。因此，现有“一机一树”形式的割胶机构结构复杂，重量大且成本很高，导致这种形式的割胶机构无法推广，并不能真正投入使用。与此同时，现有的割胶机构都是采用普通刀具切割，依靠电机的运动将树皮割下，对电机的负载要求极高，经常会出现电机堵转，烧坏保险丝的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种配合机械臂运动的自适应割胶机构，以解决上述现有技术存在的问题，该割胶机构只需实现绕树转动，沿树干上下的运动依靠机械臂来实现，更加轻便，割胶效果更好。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种配合机械臂运动的自适应割胶机构，包括分别通过电机驱动的绕树转动部分和铣刀切割部分，

所述绕树转动部分包括安装座、齿圈轨道和齿轮，电机固定在所述安装座上，所述安装座的上下两侧设置有用于供所述齿圈轨道上下边缘滑动的限位柱，电机驱动的所述齿轮与所述齿圈轨道上的齿配合安装并用于驱动所述齿圈轨道运动，所述齿圈轨道的一端通过安装板与机械臂固定连接；

所述铣刀切割部分包括自适应结构，所述自适应结构包括导轨、滑块和电机座，所述导轨的底面和前端面通过连接板与所述安装座固定连接，所述电机座固定安装在与所述导轨滑动配合的所述滑块上，电机安装在所述电机座上，且电机的输出端传动连接组合式铣刀。

优选的，所述绕树转动部分的驱动电机采用减速电机。

优选的，所述安装座的上下两侧均对称安装有两组限位柱，四组所述限位柱分别对所述齿圈轨道上下边缘的内侧面和外侧面限位。

优选的，所述限位柱的固定端与所述安装座固定连接，另一端安装有滚轮，所述滚轮与所述齿圈轨道的内外侧面滑动配合。